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J-GLOBAL ID：200903021125570219

脚式移動ロボットのための足部構造、並びに路面検知装置

Inventor： 服部 裕一
Applicant, Patent owner： ソニー株式会社
Agent (1)： 山田 英治 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000178219
Publication number (International publication number)：2001353686
Application date： Jun. 14, 2000
Publication date： Dec. 25, 2001
Summary：

【要約】【課題】 脚式移動ロボットの歩行中における路面の表面状態や路面への足部の接地状態を正確に判断する。【解決手段】 ロボットの足部は、足部ベース体と、足部ベース体の底面に配置されて、足部と路面との接近及び接地状況を測定する路面検知部とで構成される。個々の路面検知部は、足部ベース体に対して出没自在で且つ路面方向に付勢されて取り付けられた路面検知子と、路面検知子が第1の出没位置にいるか否かを検出する第1の検出部と、路面検知子が第2の出没位置にいるか否かを検出する第2の検出部とで構成される。

Claim (excerpt)：

少なくとも複数本の可動脚を備えた脚式移動ロボットのための足部構造であって、足部ベース体と、前記足部ベース体の底面に配置されて、足部と路面との接近及び接地状況を測定する路面検知部と、を具備することを特徴とする脚式移動ロボットのための足部構造。

IPC (2)：

B25J 19/02 ,  B25J 5/00

FI (2)：

B25J 19/02 ,  B25J 5/00 F

F-Term (6)：

3F059BB06 ,  3F059DA08 ,  3F059DC01 ,  3F059DC08 ,  3F059DE01 ,  3F059DE08