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J-GLOBAL ID：200903021162955090

積荷位置姿勢認識装置

Inventor： 西川 晃平 ,  岡本 陽 ,  先田 力哉 ,  高橋 英二 ,  山本 直樹 ,  重吉 正之
Applicant, Patent owner： 株式会社神戸製鋼所
Agent (1)： 梶 良之
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999069829
Publication number (International publication number)：1999333770
Application date： Mar. 16, 1999
Publication date： Dec. 07, 1999
Summary：

【要約】【課題】 貨物2の位置姿勢を高い信頼性で認識すると共に、認識に要する処理時間を短時間化する。【解決手段】 積荷上方に設置されたカメラと、帯状の光を走査可能なスリット光投光器等からなるセンサヘッドを制御し、積荷最上段およびその下段に配置された貨物の上面各部の3次元座標を距離データとして求めた後、距離データの高さ成分から積荷最上段のワーク領域Lを求める。そして、ワーク領域Lの輪郭線の形状よりコーナー点32を検出し、さらに該ワーク領域内部にてワーク境界点34を求める。この後、ワーク領域Lのコーナー点32に貨物のテンプレート35のコーナー部35bを一致させた後、テンプレート35の4辺近傍に存在する輪郭点33およびワーク境界点34を基にして積荷存在性を求める処理を検出されたコーナー点32について行い、最大の積荷存在性を示すテンプレート35の位置姿勢および個別ワーク位置姿勢として認識する。

Claim (excerpt)：

積荷対象物の立体的な配置状況を認識する積荷位置姿勢認識装置において、積荷上方に設置されたカメラと、帯状の光を走査可能なスリット光投光器等からなるセンサヘッドを制御し、積荷最上段およびその下段に配置された積荷対象物の上面各部の3次元座標を距離データとして求める距離データ計測手段と、前記距離データの高さ成分から積荷最上段のワーク領域を求める領域抽出手段と、前記ワーク領域の輪郭線の形状よりコーナー部を検出し、さらに該ワーク領域内部にてワーク境界信号を領域内境界部として求める判定部抽出手段と、前記ワーク領域のコーナー部に積荷対象物のテンプレートのコーナー部を一致させた後、該テンプレートの4辺近傍に存在する輪郭部および領域内境界部を基にして積荷存在性を求める処理を検出されたコーナー部について行い、最大の積荷存在性を示すテンプレートの位置姿勢を個別ワーク位置姿勢として認識する個別ワーク認識手段とを有していることを特徴とする積荷位置姿勢認識装置。

IPC (5)：

B25J 13/08 ,  B65G 61/00 ,  G01B 11/00 ,  G06T 7/00 ,  H04N 7/18

FI (5)：

B25J 13/08 A ,  B65G 61/00 ,  G01B 11/00 A ,  H04N 7/18 E ,  G06F 15/62 415