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J-GLOBAL ID：200903021325049920
車輌の横滑り状態量検出装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
明石 昌毅
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996357921
Publication number (International publication number)：1997240458
Application date： Dec. 27, 1996
Publication date： Sep. 16, 1997
Summary：
【要約】【課題】 非線形領域に近い線形領域や非線形領域に於いても車輌の横滑り状態量を精度よく推定する。【解決手段】 実ヨーレートγを含む車輌の状態量に基づき前後輪の横力Fyf、Fyrを推定することにより車体のスリップ角βh 及びヨーレートγh を推定しヨーレートをフィードバックする車輌モデルに基づくオブザーバブロック34を有し、車輌の横滑り状態量として少なくとも車体のスリップ角βh を演算する車輌の横滑り状態量検出装置12。車体のスリップ角推定用のフィードバックゲインKb 及び車輌のヨーレート推定用のフィードバックゲインKg は、車輌の状態量に基づく車輌の基準ヨーレートγt と実ヨーレートとの偏差に基づき演算される車輪横力の飽和度合Sa に応じてゲイン変更ブロック36により変更される。
Claim (excerpt)：
車輌モデルに基づくオブザーバを含み、前記オブザーバは実ヨーレートを含む車輌の状態量に基づき前後輪の横力を推定することにより車輌の横滑り状態量として車体のスリップ角及び車輌のヨーレートを推定し実ヨーレートと推定ヨーレートとの偏差をフィードバックし、前記フィードバックのゲインは前記車体のスリップ角を推定するための第一のフィードバックゲインと前記車輌のヨーレートを推定するための第二のフィードバックゲインとを含む車輌の横滑り状態量検出装置に於いて、車輌の状態量に基づき車輌の基準ヨーレートを演算し、前記基準ヨーレートと前記実ヨーレートとの偏差に基づき車輪横力の飽和度合を演算する手段と、前記飽和度合に応じて前記第一及び第二のフィードバックゲインを変更し車輪のスリップ角と車輪横力との間の非線形性を補償するゲイン変更手段とを有することを特徴とする車輌の横滑り状態量検出装置。
IPC (5)：
B60T 8/58
, B62D 6/00
, B62D 7/14
, B62D111:00
, B62D137:00
B60T 8/58 A
, B62D 6/00
, B62D 7/14 A
