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J-GLOBAL ID：200903021506662993

移動体

Inventor： 堀ノ内 真一 ,  堂 通久 ,  小沢 金吾
Applicant, Patent owner： 株式会社トキメック
Agent (1)： 三品 岩男 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992028097
Publication number (International publication number)：1993224747
Application date： Feb. 14, 1992
Publication date： Sep. 03, 1993
Summary：

【要約】【目的】画像情報から境界を抽出し、障害物を回避しながら、ガイドライン等のマーキングなしに、目標位置まで到達する移動体を提供する。【構成】TVカメラ1、A/D変換器2、平滑化回路3、微分処理回路4、境界抽出回路9、ラベリング回路10、矩形処理回路11、RAM12を有して構成される障害物抽出部A13と、経路決定部19と、移動制御部26を有して構成される。【効果】環境に影響されない、高精度の境界抽出処理により、確実に障害物を回避しながら、自律して、目標位置まで到達する移動体を構成できる。

Claim (excerpt)：

測定対象物の画像情報を入力する手段と、画像情報を微分処理する手段と、該手段によって得られた画像から境界画像を作成する手段と、作成された境界画像をラベリングする手段と、ラベリング処理された画像情報を矩形処理する手段と、該矩形処理された情報を記憶する手段とからなる画像処理による障害物抽出手段と、障害物との衝突回避をしながら、目標位置までの経路を決定する経路決定手段と、進行方向を制御し、決定された経路上を進むように駆動する移動制御手段と、前記、障害物抽出手段、経路決定手段、および、移動制御手段を搭載する車体部と、車体部下部に設けられた移動のための手段とからなる移動体。

IPC (2)：

G05D 1/02 ,  G06F 15/62 380