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J-GLOBAL ID：200903021652660790

視覚センサを用いた対象物位置検出装置

Inventor： 宮田 圭介
Applicant, Patent owner： 株式会社小松製作所
Agent (1)： 木村 高久
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992028538
Publication number (International publication number)：1993223523
Application date： Feb. 14, 1992
Publication date： Aug. 31, 1993
Summary：

【要約】【目的】この発明は視覚センサ移動用のアクチュエータのエネルギーの節約化、長寿命化を図ると共に、オペレータにわずらわしさの少ない監視をなし得る視覚センサを用いた対象物位置検出装置を提供する事を目的とする。【構成】この発明では、3台以上の視覚センサをそれぞれ異なる位置に配し、かつ各視覚センサを上記各位置で所定の動作範囲内を3次元移動可能に駆動制御し、これら視覚センサの撮像データに基づき対象物の3次元位置を測定するとともに、前記対象物が障害物で遮られたときは対象物が視認できるまで所定の回避動作を実行する視覚センサを用いた対象物位置検出装置において、1台の視覚センサのみが前記対象物を視認でき他の視覚センサは対象物が障害物で遮られている状態のときにのみ、全ての視覚センサが対象物を視認できるよう前記回避動作を実行させるようにしたことを特徴とする。

Claim (excerpt)：

3台以上の視覚センサをそれぞれ異なる位置に配し、かつ各視覚センサを上記各位置で所定の動作範囲内を3次元移動可能に駆動制御し、これら視覚センサの撮像データに基づき対象物の3次元位置を測定するとともに、前記対象物が障害物で遮られたときは対象物が視認できるまで所定の回避動作を実行する視覚センサを用いた対象物位置検出装置において、1台の視覚センサのみが前記対象物を視認でき他の視覚センサは対象物が障害物で遮られている状態のときにのみ、全ての視覚センサが対象物を視認できるよう前記回避動作を実行させるようにしたことを特徴とする視覚センサを用いた対象物位置検出装置。