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J-GLOBAL ID：200903021695959101

自動キヤリブレーシヨン方式

Inventor： 渡辺 淳 ,  寺脇 文一 ,  藁科 文和
Applicant, Patent owner： フアナツク株式会社
Agent (1)： 竹本 松司 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991189525
Publication number (International publication number)：1993008186
Application date： Jul. 04, 1991
Publication date： Jan. 19, 1993
Summary：

【要約】【目的】 画像処理装置と自動機械間のキャリブレーションを自動的に行なう。【構成】 キャリブレーション治具データ及びキャリブレーション時に治具をカメラで撮影させる治具を取り付けたロボットの位置を設定教示しておく。キャリブレーション指令により、治具を取り付けたロボットは教示点に移動し(T3)、移動後に画像処理装置は治具を撮影し画像を取り込む(T4,S3,S4)。撮影した画像データと、設定されている治具データ及び、ロボットの位置により、キャリブレーション処理を行なう(T6,S7〜s9,S10〜S13)。一度、治具データ及び教示点を設定教示しておくだけで、、以後のキャリブレーションは、ロボットに治具を取り付けて、キャリブレーション指令を入力するのみで自動的にキャリブレーションが実行される。

Claim (excerpt)：

自動機械に取り付けた治具をカメラで撮影できる自動機械の位置を教示点として予め自動機械に教示すると共に上記治具のデータを設定しておき、自動機械に治具を取り付け、キャリブレーション起動指令で、画像処理装置及び自動機械を起動させ、画像処理装置及び自動機械は所定プログラムにより互いに通信しながら自動機械を上記教示点に移動させカメラで治具を撮影し、該撮影画像データと上記設定されたデータと自動機械の位置により、カメラ座標,センサ座標,自動機械のワーク座標の結合を行ない自動的にキャリブレーションを行なう自動キャリブレーション方式。

IPC (4)：

B25J 9/10 ,  B25J 9/22 ,  B25J 13/08 ,  G05D 3/12

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 特開昭60-151712
  
• 特開昭63-163907
  
• 特開平1-205994