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J-GLOBAL ID：200903021951040994
パワーアシスト付き助力アーム
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
八田 幹雄 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997113886
Publication number (International publication number)：1998306000
Application date： May. 01, 1997
Publication date： Nov. 17, 1998
Summary：
【要約】【課題】 ワークを動かそうとするときや動かしている最中に、常に、作業者の動かそうとする方向にワークを搬送することができるようにする。【解決手段】 検出された操作力FにゲインKが掛けられて速度指令Vが算出される(S1,S2)。つぎに、この速度Vに基づいて遅れ演算がなされ、演算の結果得られた速度V′にヤコビアン行列がかけられて各軸の速度指令θが算出される(S3,S4)。算出された速度指令θ1,θ2,...がそれぞれのモータに対して設定されている最高速度θ1max,θ2max,...を越えていないかどうかが判断され、全てのモータがそれぞれの最高速度を越えていなければ、その速度指令θでそれぞれのモータを回転させる(S5〜S7)。一方、いずれかのモータの速度が、最高速度を越えている場合には、ヤコビアン行列Jsin-1(θ)に速度指令Vを掛け、この演算結果で速度指令θを割って、新たなゲインを求め、最高速度を越えるモータの回転数は最高速度を保ったまま、他のモータの速度を低下させるようにする(S8〜S10)。
Claim (excerpt)：
ワークを所望の位置に搬送する複数のアームを備えるとともに、いずれかのアームに作用して当該ワークの重量を重力とバランスさせる重力バランス機構を備えた助力アームであって、作業者が前記ワークに作用させる三次元方向及び各次元の捩じれ方向の力の大きさを検出する作用力検出センサと、前記複数のアームのそれぞれに設けられた駆動手段と、前記作用力検出センサによって検出された力の大きさ,方向に基づいて、当該駆動手段の加速時でも前記ワークが前記作業者の望む方向に移動できるようにそれぞれの駆動手段の動作速度を前記作業者の望む速さまで時間の経過とともに上昇させる制御手段とを有することを特徴とするパワーアシスト付き助力アーム。
IPC (3)：
B66F 19/00
, B25J 19/00
, G05D 17/02
B66F 19/00 K
, B25J 19/00 D
, G05D 17/02
