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J-GLOBAL ID：200903021988814884

車両用4輪操舵コントローラの設計方法

Inventor： 大蔵 一真 ,  川邊 武俊
Applicant, Patent owner： 日産自動車株式会社
Agent (1)： 杉村 暁秀 (外5名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991341117
Publication number (International publication number)：1993170115
Application date： Dec. 24, 1991
Publication date： Jul. 09, 1993
Summary：

【要約】【目的】 4輪操舵コントローラのフィードバック補償器を低感度性とロバスト安定性とが両立するよう設計する。【構成】 車両1の実ヨーレ-トφo のヨーレ-ト推定値に対する誤差eをなくすための後輪舵角補正量Δδr を後置補償器 KC で求め、これと、後輪舵角目標値δrmとから求めた後輪舵角δroによって、前置補償器FFで狙った規範モデルのヨーレ-トを外乱dに影響されることなく達成する。そして補償器 KC は、低感度性を示す感度関数と、安定性を示す相補感度関数とに夫々別の周波数重みをつけた評価関数に基づき設計し、低感度性と安定性とを両立させる。

Claim (excerpt)：

車速Vと、操舵角θと、この操舵角θに対して被制御車両が狙いとする規範モデルの出力に追従するような、前置補償器により演算した後輪舵角目標値δrmと、被制御車両の運動検出値φo とを入力され、後輪舵角補正量Δδr を演算する車両用4輪操舵コントローラであって、操舵角θを入力とし、前輪舵角δf に対し車両が発生すべき車両運動推定値φfmを出力とする第1被制御車両モデル Gfmと、後輪舵角δroを入力とし、この後輪舵角に対して車両が発生すべき車両運動推定値φrmを出力とする第2被制御車両モデル Grmと、これら前後輪操舵による車両運動推定値φfm, φrmを合算して全体的な車両運動推定値φm を求める加算器と、車両運動検出値φo 及び車両運動推定値φm 間の制御誤差eを求める減算器と、この制御誤差をなくすための後輪舵角補正量Δδr を求める補償器 KC と、後輪舵角目標値δrm及び後輪舵角補正量Δδr から後輪舵角δroを求める減算器とからなる前記車両用4輪操舵コントローラを設計するに際し、外部入力w及び操作量uを入力とし、第1評価出力Z1及び第2評価出力Z2並びに観測出力yを出力とする一般化プラントGを定義し、この一般化プラントは操作量uを入力とする前記第2車両モデル Grmと、外部入力w及び第2車両モデル出力v間の差rを求める減算器と、この減算器出力rを入力されてrを小さくする周波数範囲ではrを小さくしない周波数範囲に比べ大きなゲインを有し、第1評価出力Z1を出力する第1重みフィルタW1と、前記第2車両モデル出力vを入力されてvを小さくする周波数範囲ではvを小さくしない周波数範囲に較べ大きなゲインを有し、第2評価出力Z2を出力する第2重みフィルタW2とで構成し、前記一般化プラントGの外部入力w及び観測出力yを等しくし、この観測出力yを前記補償器 KC の入力に、又該補償器の出力に一般化プラントの操作量uを夫々接続した時、外部入力wに対する第1評価出力Z1の大きさと、外部入力wに対する第2評価出力Z2の大きさとで表される評価関数を最小とするように前記補償器KC を求めることを特徴とする車両用4輪操舵コントローラの設計方法。

IPC (3)：

B62D 6/00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00