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J-GLOBAL ID：200903022074978370

力制御ロボットおよび工具ホルダ

Inventor： 栗 田 勝 裕 ,  神 野 誠
Applicant, Patent owner： 東芝機械株式会社 ,  株式会社東芝
Agent (1)： 佐藤 一雄 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997059579
Publication number (International publication number)：1998249781
Application date： Mar. 13, 1997
Publication date： Sep. 22, 1998
Summary：

【要約】【課題】 工具に作用する加工負荷の方向の違いによるコンプライアンスの大きさのバラツキを解消し、力制御ロボットによる加工の加工精度の向上を達成する。【解決手段】 加工対象物に作用させる工具の加工作用を制御する機能を備えた力制御ロボットの手首部に工具10を取り付けるための工具ホルダに生じるコンプライアンスが工具10に作用する少なくとも異なる2方向の加工負荷に対して工具ホルダに生じるコンプライアンスがほぼ等しくなるようにコンプライアンス要素18、19、35a、35b、36を設ける。

Claim (excerpt)：

工具を保持し、加工対象物に作用させる工具の加工作用を制御する機能を備えた力制御ロボットであって、工具に作用する少なくとも異なる2方向の加工負荷に対して、力制御ロボットの力学系に生じるコンプライアンスがほぼ等しいコンプライアンスになるようにロボットにコンプライアンス要素を配設したことを特徴とする力制御ロボット。

IPC (3)：

B25J 17/02 ,  B23P 19/02 ,  B25J 13/00

FI (3)：

B25J 17/02 G ,  B23P 19/02 Q ,  B25J 13/00 Z