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J-GLOBAL ID：200903022085035125

二足歩行ロボットの制御方法

Inventor： 明渡 豊
Applicant, Patent owner： トヨタ自動車株式会社
Agent (1)： 特許業務法人コスモス特許事務所
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2005091241
Publication number (International publication number)：2006272470
Application date： Mar. 28, 2005
Publication date： Oct. 12, 2006
Summary：

【課題】本発明は、各関節のモータにおける過負荷やトルクの累積による二足歩行ロボットの故障を防止し、かつ人間らしい静止時の動作を実現することができる二足歩行ロボットの制御方法を提供することを目的とする。【解決手段】本発明は、モータのトルク値が第1所定値以上のときに、トルク値の時間に対する積分値としてトルク累積過負荷値を算出し、トルク累積過負荷値を第2所定値で除算することによりトルク累積過負荷率を算出し、一方の足の膝部のモータにおけるトルク累積過負荷率が第3所定値を超えたときに、当該一方の足の足平と路面の接触部に生じるZMPの位置を他方の足の足平と路面の接触部の位置に移動させることを特徴とする。【選択図】 図3

Claim (excerpt)：

複数の可動関節部を有し、前記可動関節部を駆動する複数のモータを備え、各モータのトルク値を検出する複数のトルク値検出手段を備える二足歩行ロボットの制御方法において、 モータのトルク値が第1所定値以上のときに、前記トルク値の時間に対する積分値としてトルク累積過負荷値を算出し、前記トルク累積過負荷値を第2所定値で除算することによりトルク累積過負荷率を算出し、一方の足の膝部のモータにおける前記トルク累積過負荷率が第3所定値を超えたときに、当該一方の足の足平と路面の接触部に生じるZMPの位置を他方の足の足平と路面の接触部の位置に移動させることを特徴とする二足歩行ロボットの制御方法。

IPC (3)：

B25J 13/00 ,  B25J 5/00 ,  B25J 19/06

FI (3)：

B25J13/00 Z ,  B25J5/00 F ,  B25J19/06

F-Term (9)：

3C007CS08 ,  3C007KS28 ,  3C007KS35 ,  3C007LV12 ,  3C007LV21 ,  3C007MS03 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB07

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

• 2004-209630号公報(第0197、0198段落、第26図)