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J-GLOBAL ID：200903022231273122

車両の自動走行制御装置

Inventor： 峯沢 幸弘 ,  山下 貢
Applicant, Patent owner： アイシン・エィ・ダブリュ株式会社
Agent (1)： 中野 佳直 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992013927
Publication number (International publication number)：1993204452
Application date： Jan. 29, 1992
Publication date： Aug. 13, 1993
Summary：

【要約】【目的】 日常決まった運転操作が必要なパターン化された走行を精度よく自動的に反復できるようにする。【構成】 前・後輪には駆動用モータ2が装備され、また操舵用のステアリングモータ3が設けられており、制御装置4からの指令により各車輪のモータドライバ5および6を動作させて4輪駆動/4輪操舵を行う。制御装置はプログラムモード、後輪操舵モードやアクセルやブレーキの操作量、シフトポジションなどの情報や各種センサからの出力データなどの情報に基づいて通常の走行制御処理やプログラム走行のための記憶処理および再生処理が行われる。プログラム走行ではメモリ値とセンサ入力値との偏差から予め定められたルールに従ってメモリ値を補正して、駆動用モータとステアリングモータの制御量を決定し、この制御量による車速および後輪操舵のファジィ制御が行われる。

Claim (excerpt)：

車両駆動用モータと、ステアリングモータと、運転操作状態検出手段と、車両外部環境検出手段と、記憶走行時に前記検出手段からのセンサ入力値を記憶するメモリ装置を有し、該記憶されたメモリ値を基に前記車両駆動用モータおよびステアリングモータを制御する制御装置とを備えた車両の自動走行制御装置において、前記制御装置は記憶走行時のメモリ値と再生走行時のセンサ入力値との偏差を求める手段と、該偏差値から予め定められたルールに従って前記車両駆動用モータとステアリングモータの制御量を決定する手段とから構成されていることを特徴とする車両の自動走行制御装置。

IPC (2)：

G05D 1/02 ,  B60K 31/00

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

• 特開平2-231611
  
• 特開平3-113513
  
• 特開平2-231611
  
• 特開平3-113513