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J-GLOBAL ID：200903022329224502

障害物検出装置

Inventor： 小森谷 徹
Applicant, Patent owner： 富士重工業株式会社
Agent (1)： 伊藤 進
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002310058
Publication number (International publication number)：2004145660
Application date： Oct. 24, 2002
Publication date： May. 20, 2004
Summary：

【課題】通常の可視画像から精度高く障害物を識別し、しかも画像処理の負荷を軽減する。【解決手段】形状データ抽出部10において可視化カメラからの画像データを2値化処理して障害物の形状データを抽出し、動きパターン検出部11で、形状データの時間的な変化から障害物の動きパターンを検出する。そして、障害物識別部12において、障害物の動きパターンとニューラルネットワーク13で学習済みの動きパターンとを比較し、障害物を識別する。これにより、赤外線カメラを用いることなく、通常の可視画像から歩行者を検出することができ、しかも、障害物の特性を、多角形や楕円形等の簡素な図形を用いて代表するため、画像処理の負荷を軽減しつつ精度高く障害物を識別することができる。【選択図】 図2

Claim (excerpt)：

車両の走行方向の可視画像を撮像する撮像手段と、 上記可視画像から障害物の特性を代表する領域を形状データとして抽出する形状データ抽出手段と、 所定の時間間隔で撮像された複数の可視画像間における上記形状データの差分と上記形状データの特性変化とを障害物の動きパターンとして検出する動きパターン手段と、 上記動きパターンと予め学習した動きパターンとを比較し、障害物を識別する障害物識別手段とを備えたことを特徴とする障害物検出装置。

IPC (7)：

G08G1/16 ,  B60R21/00 ,  B60R21/34 ,  G01B11/24 ,  G06T1/00 ,  G06T7/00 ,  G06T7/20

FI (9)：

G08G1/16 C ,  B60R21/00 624C ,  B60R21/34 652E ,  B60R21/34 692 ,  G06T1/00 330B ,  G06T7/00 300F ,  G06T7/20 A ,  G01B11/24 K ,  B60R21/34 693

F-Term (41)：

2F065AA51 ,  2F065CC16 ,  2F065FF04 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ04 ,  2F065QQ08 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ31 ,  2F065QQ38 ,  2F065RR07 ,  2F065SS09 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057DA07 ,  5B057DA08 ,  5B057DA12 ,  5B057DB02 ,  5B057DB05 ,  5B057DB09 ,  5B057DC04 ,  5B057DC09 ,  5B057DC30 ,  5B057DC32 ,  5H180AA01 ,  5H180BB20 ,  5H180CC04 ,  5H180CC14 ,  5H180EE11 ,  5H180FF04 ,  5H180FF05 ,  5H180FF06 ,  5H180LL01 ,  5H180LL09 ,  5L096BA04 ,  5L096CA04 ,  5L096FA01 ,  5L096GA08 ,  5L096HA04 ,  5L096HA11 ,  5L096JA11