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J-GLOBAL ID：200903022448592358

マニピュレータの制御方法とその装置

Inventor： 原田 孝
Applicant, Patent owner： 株式会社神戸製鋼所
Agent (1)： 本庄 武男
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992186775
Publication number (International publication number)：1994031662
Application date： Jul. 14, 1992
Publication date： Feb. 08, 1994
Summary：

【要約】【目的】 マニピュレータのアームの動作の制御を高速かつ高精度に行い得るマニピュレータの制御方法とその装置。【構成】 ワイヤ張力干渉駆動アームを有するマニピュレータのアーム先端部に設けられた手先の目標位置Xf 等を入力する入力装置1と,入力された手先の目標位置からワイヤの目標位置Wf を演算する第1演算装置3と,ワイヤの実変位Wを測定する測定装置4と,上記ワイヤの目標位置Wf と実変位Wとの差ΔWに基づいて指令張力T1 を演算する第2演算装置5と,指令張力T1 を正の値にする補正張力T2 を演算する第3演算装置6と,ワイヤの弾性伸び量を補正する補正装置7とを備え,指令張力T1 と共に補正張力T2 をワイヤに与えることによりアームの動作を制御するように構成されている。上記構成によりマニピュレータのアームの動作の制御を高速かつ高精度に行うことができる。

Claim (excerpt)：

ワイヤ張力干渉駆動アームを有するマニピュレータの制御方法において,上記アーム先端の目標位置を入力し,上記アーム先端の目標位置からワイヤの目標位置を演算し,上記ワイヤの実変位を測定し,上記ワイヤの目標位置と実変位との比較値に基づいて該ワイヤの指令張力を演算し,上記指令張力を上記ワイヤに与えることにより上記アームの動作を制御することを特徴とするマニピュレータの制御方法。

IPC (4)：

B25J 9/10 ,  G05D 3/00 ,  G05D 3/12 ,  G05D 15/01