自走式車輌

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：木村高久
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998362731
Publication number (International publication number)：2000181541
Application date： Dec. 21, 1998
Publication date： Jun. 30, 2000
Summary：

【要約】 (修正有)【課題】走行しながら走行路面上の障害物を検出することができ、かつ走行路面上における障害物を正確に検出することのできる自走式車輌を提供すること。【解決手段】走行手段を備えた車輌本体10と、走行路面を車幅方向に一次元走査する複数のレーザ距離測定装置11〜13と、適正な距離データを抽出するデータ抽出手段21〜23と、抽出された距離データを用いてレーザ距離測定装置11〜13における路面平均線を算出する手段31〜33と、路面断面形状算出手段40とを具備しており、さらに走行路面の断面形状および1個のレーザ距離測定装置からの距離データにより障害物の高さを算出し、走行路面の傾斜あるいは障害物の高さにより走行の可否を判断するとともに障害物の概略位置を算出する障害物判断手段50と、障害物の概略位置に基づいて障害物を回避する態様で車輌本体を走行制御する車輌制御装置16とを具備している。

Claim (excerpt)：

走行手段を備えた車輌本体と、上記車輌本体に設けられ、進行方向前方の走行路面を車幅方向に一次元走査して走行路面との距離を測定し、かつ走査面が互いに平行しているとともに互いに同期して走査を実施する複数の距離測定装置と、各距離測定装置により取得した距離データから、適正な距離データを抽出するデータ抽出手段と、データ抽出手段により抽出された距離データを用いて、障害物が存在しない走行路面と各距離測定装置における走査面との交線である路面平均線を算出する路面平均線算出手段と、各距離測定装置から各距離測定装置に対応する路面平均線までの距離、および各距離測定装置の設置間隔に基づいて、走査範囲の所定方向における走行路面の断面形状を算出する路面断面形状算出手段と、路面断面形状算出手段により算出された所定方向における走行路面の断面形状、および1個の距離測定装置により測定した所定方向の距離データに基づいて障害物の高さを算出し、走行路面の傾斜あるいは障害物の高さにより走行の可否を判断するとともに、走行困難と判断した障害物の概略位置を算出する障害物判断手段と、障害物判断手段により算出された障害物の概略位置に基づいて、障害物を回避する態様で車輌本体を走行制御する車輌制御装置と、を具備して成ることを特徴とする自走式車輌。

IPC (2)：

G05D 1/02 , B60R 21/00

FI (2)：

G05D 1/02 K , B60R 21/00 624 D

F-Term (11)：

5H301AA01 , 5H301AA10 , 5H301CC06 , 5H301EE31 , 5H301GG08 , 5H301GG23 , 5H301LL01 , 5H301LL06 , 5H301LL11 , 5H301LL14 , 5H301MM09

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