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J-GLOBAL ID：200903022618545635
環境認識装置
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
志村 浩
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991332570
Publication number (International publication number)：1993143156
Application date： Nov. 21, 1991
Publication date： Jun. 11, 1993
Summary：
【要約】【目的】 より簡便な演算を用いて、短時間に走行路前方の障害物、およびその高さ位置の認識を行うことができる装置を提供する。【構成】 2台のカメラ11,12で走行路前方を撮像し、ステレオ画像(右画像PR および左画像PL )を得る。左右のカメラの向きおよび位置の関係に基づいて定まる画像間の変換情報が変換情報記憶手段110内に用意される。画像変換装置210〜214は、それぞれ異なる基準面を定義することにより、左画像PL からそれぞれ仮想右画像IR0〜IR4を得る。画像差分装置310〜314は、各仮想右画像と、実右画像PR との差を求め、差分画像DR0〜DR4を出力する。障害物認識装置は、この差分画像に基づいて、障害物を認識するとともに、差分画像内の障害物像が所定の基準パターンに近似するものを選択し、これに対応する基準面位置を障害物の高さ位置として認識する。
Claim (excerpt)：
認識対象についての右画像および左画像からなる二次元のステレオ画像を得るために、右撮像装置および左撮像装置を有するステレオ画像入力手段と、前記左右の撮像装置相互の向きおよび位置の関係に基づいて定まる前記左右の画像間の変換情報を記憶する変換情報記憶手段と、所定の基準面を定義し、この基準面を示す式と前記変換情報とに基づいて、前記右画像に対応する仮想左画像を作成する右画像変換と、前記左画像に対応する仮想右画像を作成する左画像変換と、の少なくとも一方を行う画像変換手段と、前記右画像と前記仮想右画像の組み合わせ、および前記左画像と前記仮想左画像の組み合わせ、の少なくとも一方の組み合わせについて、差分画像を作成する画像差分手段と、異なる複数の基準面を定義することにより得られた複数の差分画像を相互に比較し、予め設定された基準パターンに最も近似した差分画像が得られた基準面を選択し、この選択した基準面の高さ位置に、差分画像に対応する障害物の認識を行う障害物認識装置と、を備えることを特徴とする環境認識装置。
IPC (5)：
G05D 1/02
, G01B 11/24
, G06F 15/62 415
, G06F 15/70 400
, G01J 1/44
