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J-GLOBAL ID：200903022627421744

探査不能領域推定装置及び運転支援システム

Inventor： 小島 祥子 ,  二宮 芳樹 ,  加藤 武男
Applicant, Patent owner： 株式会社豊田中央研究所
Agent (1)： 藤谷 修
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999205481
Publication number (International publication number)：2001034898
Application date： Jul. 21, 1999
Publication date： Feb. 09, 2001
Summary：

【要約】【課題】 探査不能領域を的確に推定し、安全な運転支援システムを実現する。【解決手段】 探査限界範囲推定手段810は外界センサの特性等に基づいて探査限界範囲Uを推定する。第1種死角領域推定手段820は物体検出手段825によって検知した物体の位置、形状等に基づいて探査限界範囲U内で死角となる第1種死角領域Y1を推定する。第2種死角領域推定手段830は道路形状推定手段835を用い、探査限界範囲U内の道路勾配で遮蔽されて死角となる第2種死角領域Y2を推定する。走行範囲推定手段840はヨー角速度Ω、操舵角Θ等より今後の推定走行範囲Wを求める。探査不能領域演算手段850はU、Y1、Y2より探査不能領域Xを求め、超過走行領域演算手段860は、XとWより超過走行領域Zを算出する。アクチュエータ制御手段890は、Zの位置や形状に応じて障害物回避時等の減速度や操舵角を最適又は好適な値に決定する。

Claim (excerpt)：

走行中の自車両の前方或いは周辺の環境情報を検知するセンサを備え、障害物等の有無、位置等の安全走行に必要な情報が探知できない領域である探査不能領域Xを前記環境情報等に基づいて推定する装置であって、前記センサの特性、性能に基づいて求められた標準探査可能範囲S0 、前記自車両の現在の位置R、及び前記自車両の現在の姿勢A等に基づいて前記センサによる現在の探査限界範囲Uを推定する探査限界範囲推定手段を備え、前記探査不能領域Xを前記探査限界範囲Uを用いて推定することを特徴とする探査不能領域推定装置。

IPC (3)：

G08G 1/16 ,  B60K 31/00 ,  G05D 1/02

FI (3)：

G08G 1/16 C ,  B60K 31/00 Z ,  G05D 1/02 S

F-Term (43)：

3D044AA24 ,  3D044AA35 ,  3D044AB00 ,  3D044AC26 ,  3D044AC28 ,  3D044AC31 ,  3D044AC56 ,  3D044AC59 ,  3D044AD04 ,  3D044AD21 ,  3D044AE01 ,  3D044AE04 ,  3D044AE14 ,  5H180AA01 ,  5H180CC03 ,  5H180CC04 ,  5H180CC12 ,  5H180CC14 ,  5H180FF05 ,  5H180LL01 ,  5H180LL06 ,  5H180LL09 ,  5H180LL15 ,  5H301AA01 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301DD07 ,  5H301DD11 ,  5H301DD16 ,  5H301DD17 ,  5H301EE02 ,  5H301EE08 ,  5H301EE12 ,  5H301FF06 ,  5H301FF11 ,  5H301GG01 ,  5H301HH03 ,  5H301LL01 ,  5H301LL06 ,  5H301LL07 ,  5H301LL11 ,  5H301LL14 ,  5H301QQ06