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J-GLOBAL ID：200903022648388054

視覚センサ座標系設定治具及び設定方法

Inventor： 寺脇 文一 ,  藁科 文和
Applicant, Patent owner： ファナック株式会社
Agent (1)： 竹本 松司 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992350296
Publication number (International publication number)：1994175715
Application date： Dec. 03, 1992
Publication date： Jun. 24, 1994
Summary：

【要約】【目的】 視野実寸の変動があっても、共通に使用することができ、特徴点の一部認識漏れがあっても、センサ座標系の設定が可能なセンサ座標系設定用治具及び該治具を用いたセンサ座標系設定方法の提供。【構成】 治具Jは、センサ座標系に対応した格子の各格子点位置に既知の間隔で配置され、視覚センサにより認識され得る多数の特徴点Pmnを有する。該多数の特徴点のうち3個以上で且つ比較的少数の特徴点P00、P20、P01は残余の特徴点から視覚センサによって識別され得る付加的特徴を有し、その配列態様または特徴点自身の特徴によって視覚センサ座標系の原点及び座標軸を表現している。該治具を所定位置に配置し、視覚センサによって観測する。付加的特徴点の配列態様または特徴点自身の特徴に基づいてセンサ座標系の原点及び座標軸を認識し、付加的特徴点を含め、認識し得た特徴点像のデータを使って、カメラ座標系とセンサ座標系の結合に必要なデータを獲得する。

Claim (excerpt)：

視覚センサ座標系に対応した格子の各格子点位置に既知の間隔で配置され、視覚センサにより認識され得る多数の特徴点を有し、該多数の特徴点のうち少なくとも3個以上で且つ比較的少数の標識は残余の標識から前記視覚センサによって識別され得る付加的特徴を有し、前記少なくとも3個以上で且つ比較的少数の特徴点は、前記視覚センサによって識別され得る配列態様または特徴点自身の特徴によって前記視覚センサ座標系の原点及び座標軸を表現している視覚センサ座標系設定治具。

IPC (3)：

G05B 19/19 ,  G05B 19/18 ,  G05B 19/403

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

• 特開昭63-311485
  
• 特開平4-181106
  
• 特開昭63-311485
  
• 特開平4-181106