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J-GLOBAL ID：200903022684852492

カツプ式自動販売機のハンド制御装置

Inventor： 井上 敏 ,  河野 次郎
Applicant, Patent owner： 株式会社クボタ
Agent (1)： 森本 義弘
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991195155
Publication number (International publication number)：1993038687
Application date： Aug. 05, 1991
Publication date： Feb. 19, 1993
Summary：

【要約】【目的】 カップをロボットハンドでハンドリングして調理するカップ式自動販売機に関し、ロボットハンドの駆動系の経年変化に伴う位置制御の誤差を自動的に補正できるものを提供することを目的とする。【構成】 停止位置を示す座標データで特定される位置に近づいたときに制動を掛けて実際にロボットハンドが停止するまでの移動量を測定する読み取り部を有する第2のルーチン#30と、この測定値に基づいて以後の前記座標データを補正する補正部#50とを設け、運転中に読み取り部が収集した測定値に基づいて座標データが補正部によって自動修正される。

Claim (excerpt)：

ロボットハンドの停止位置を示す座標データと制御データに基づいて、前記ロボットハンドを駆動するモータに取り付けられたエンコーダからの出力情報が、停止位置の直前になるまで前記モータに駆動電圧を印加し、ロボットハンドを自動販売機本体の内部の目的位置に移動させて調理動作するカップ式自動販売機において、モータに取り付けられたエンコーダからの出力情報が制御データで規定される前記停止位置の直前に達したときに制動を掛けて実際にロボットハンドが停止するまでの移動量を測定する読み取り部と、この測定値とロボットハンドの停止位置を示す座標データとに基づいて前記制御データを補正する補正部とを設けたカップ式自動販売機のハンド制御装置。

IPC (3)：

B25J 9/10 ,  G05D 3/12 ,  G07F 13/10

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 特開昭61-182104
  
• 特開平3-144892
  
• 特開平3-156592