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J-GLOBAL ID：200903022796554770

クレーンの振れ止め制御方法

Inventor： 柴田 尚武 ,  武口 美之
Applicant, Patent owner： 株式会社安川電機
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994114473
Publication number (International publication number)：1995300294
Application date： Apr. 28, 1994
Publication date： Nov. 14, 1995
Summary：

【要約】【構成】 トロリー台車を走行駆動する走行装置と巻上装置を備えた懸垂式クレーンいおいて、走行装置の運転速度指令と、吊荷の走行方向速度検出器の信号と、吊荷の巻き陰ロープの測長値の関数として、吊荷の振れにダンピングをかける条件方程式を誘導し、その条件方程式から求めた振れを止めるためのトロリ台車の最適位置からの位置誤差関数により演算した位置誤差信号が0に近づくように補正した走行速度指令信号に従って、トロリ台車走行速度を制御することにより吊荷の周期的な振れを十分に抑制して目標位置にて振れが小さく、良好な位置精度にて停止させるものである。【効果】 トロリー台車の走行加減速運転によって生じるロープの振れの運動を抑制し、トロリー台車の走行速度を高く維持したクレーンの自動運転を可能にする。

Claim (excerpt)：

トロリー台車を走行駆動する走行用電動機と、前記走行用電動機の速度検出器により検出した走行用電動機速度帰還信号(NMFB )と前記走行用電動機の速度指令器の出力の速度指令信号(NRF0 )との偏差信号から比例および積分器または比例ゲインのみを持つ速度制御器によりトルク指令信号(TRF)を演算し、前記トルク指令信号(TRF)に従って走行用電動機のトルクを制御することにより電動機の速度を制御する制御機能を備えた走行駆動制御装置と、前記トロリー台車に設けた巻上機を駆動する巻上電動機と、前記巻上機によって巻き上げるロープの先端に吊荷を吊り下げる吊具と、前記巻上電動機の駆動制御装置とを有する懸垂式クレーンの振れ止め制御方法において、前記吊具に取りつけた走行方向速度検出器により検出した吊荷の走行方向の速度VLEと、設定したダンピング係数(δ)と、前記走行速度指令信号(NRF0 )と、前記電動機速度帰還信号(NMFB )と、前記巻上電動機の速度検出器から得られる巻上ドラムから吊荷までのロープ長さ測定値(LE )とから、次式、ERR1 =NRF0 /s-NMFB /s-{2δ/(VR ωE )}VLEただし、ωE =(g/LE )1/2 ,VR は走行用電動機定格速度に対応するトロリ台車速度、gは重力の加速度、sはラプラス演算子、の演算を行って、吊荷の振れを抑制するトロリ台車の最適走行位置からの位置誤差(ERR1 )を求め、前記位置誤差信号(ERR1 )を比例積分増幅器または比例増幅器により増幅して得られた速度補正信号(NRFDP)を、前記速度指令器より出力される速度指令信号(NRF0 )に加算し、前記位置誤差信号(ERR1 )が0に近づくように補正した走行速度指令信号(NRF1 )に従って、前記走行用電動機の速度制御器により前記走行用電動機の速度を制御することによって、吊荷の振れ運動にダンピング要素を生成することを特徴とするクレーンの振れ止め制御方法。