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J-GLOBAL ID：200903023069718014

特徴点対応づけ装置

Inventor： 手嶋 光隆
Applicant, Patent owner： 松下電器産業株式会社
Agent (1)： 森本 義弘
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999205478
Publication number (International publication number)：2001034759
Application date： Jul. 21, 1999
Publication date： Feb. 09, 2001
Summary：

【要約】【課題】 非接触および実時間で対象物体の特徴点の3次元位置を抽出するときの複数の2次元画像平面上での特徴点対応づけにおいて、処理の高速化をはかり、高精度な3次元位置抽出を目的とする。【解決手段】 特徴点2次元情報抽出手段1から得られた当該フレーム2次元位置情報と、特徴点2次元予測情報抽出手段5から得られた予測2次元位置情報および特徴点領域情報抽出手段7によって得られる2次元領域情報および撮像装置設定情報記憶手段8に格納されている撮像装置の設定情報を2次元情報対応づけ手段2で対応づけを行い、特徴点3次元情報抽出手段3で計算した3次元位置情報を対象物体の姿勢として矛盾のない値に補正を行う特徴点3次元情報補正手段6を備えた。

Claim (excerpt)：

複数の撮像装置を用いて取得した対象物体の動画像を処理する特徴点対応づけ装置であって、前記動画像の当該フレームでの前記対象物体の姿勢を決定する特徴点の位置を抽出する特徴点2次元情報抽出手段と、前記対象物体の過去のフレームにおける前記特徴点の時系列3次元位置情報を記憶する特徴点3次元情報記憶手段と、前記時系列3次元位置情報から予測した当該フレームの位置情報を予測し前記撮像装置の画像面に射影した位置を抽出する特徴点2次元予測情報抽出手段と、前記特徴点2次元情報抽出手段から得られた当該フレーム2次元位置情報と特徴点2次元予測情報抽出手段から得られた予測2次元位置情報の対応づけを行う2次元情報対応づけ手段と、前記2次元情報対応づけ手段で対応づけされた特徴点の3次元位置を計算しその結果を前記特徴点3次元情報記憶手段へ格納する特徴点3次元情報抽出手段とを備えた特徴点対応づけ装置。

IPC (3)：

G06T 7/00 ,  G01B 11/00 ,  G06T 7/60

FI (4)：

G06F 15/62 415 ,  G01B 11/00 H ,  G06F 15/70 350 B ,  G06F 15/70 350 H

F-Term (31)：

2F065AA04 ,  2F065AA37 ,  2F065BB05 ,  2F065BB15 ,  2F065CC16 ,  2F065DD06 ,  2F065EE00 ,  2F065FF04 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ00 ,  2F065QQ21 ,  2F065QQ23 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ28 ,  2F065QQ38 ,  5B057BA02 ,  5B057BA11 ,  5B057CA13 ,  5B057CB13 ,  5B057CC02 ,  5B057CH11 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DB03 ,  5B057DC08 ,  5L096AA09 ,  5L096CA05 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69