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J-GLOBAL ID：200903023213280550

空間3および4自由度の駆動装置

Inventor： 八木 栄一 ,  中嶋 勝己 ,  志子田 繁一
Applicant, Patent owner： 川崎重工業株式会社
Agent (1)： 西教 圭一郎 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994148360
Publication number (International publication number)：1996011081
Application date： Jun. 29, 1994
Publication date： Jan. 16, 1996
Summary：

【要約】【目的】 拘束リンクを持つ空間を3自由度または空間4自由度を有するパラレル機構を簡単な構成で実現すること。【構成】 ベースプレートとエンドイフェクタとの間に直動アクチュエータを、関節を介して、連結し、各直動アクチュエータの両端部の関節の自由度の和は、5自由度以上とし、さらにベースプレートとエンドイフェクタとの間に拘束リンクを、関節を介して連結し、この拘束リンクの両端部の各関節の自由度の和は3自由度以上とし、直動アクチュエータは、拘束リンクの関節を通るz軸まわりにねじった配置とし、こうしてxyz軸直交座標系におけるx,y,zの各軸まわりの角変位が可能になる。

Claim (excerpt)：

第1の部材と、第1の部材から間隔をあけて配置される第2の部材と、第1および第2の各部材間に配置される第1〜第3伸縮駆動手段と、第1部材と第1〜第3の各伸縮駆動手段の一方端部とをそれぞれ連結する第1〜第3関節と、第2部材と第1〜第3の各伸縮駆動手段の他方端部とをそれぞれ連結する第4〜第6関節であって、第1および第4関節の自由度の和、第2および第5関節の自由度の和、ならびに第3および第6関節の自由度の和は、5自由度以上である第4〜第6関節と、拘束リンクと、第1部材と拘束リンクの一方端部とを連結する第7関節と、第2部材と拘束リンクの他方端部とを連結する第8関節であって、第7および第8関節の自由度の和は、3自由度である第8関節とを含み、第4〜第6関節は、第1〜第3関節と第8関節とを結ぶ各直線に対して、第8関節のまわりに同一方向にずれていることを特徴とする空間3自由度の駆動装置。

IPC (2)：

B25J 17/00 ,  F16H 21/46

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 特開昭60-071187
  
• 特開昭60-155394