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J-GLOBAL ID：200903023719687801

マスターハンド装置

Inventor： 竹下 哲 ,  安田 賢一 ,  河野 寿之
Applicant, Patent owner： 株式会社安川電機
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994067748
Publication number (International publication number)：1995246578
Application date： Mar. 11, 1994
Publication date： Sep. 26, 1995
Summary：

【要約】【目的】スレーブ側チャック爪の駆動を電動機で行う場合に、最初の開いた位置に効率よく復元でき、余分な強度が不要な装置を提供する。【構成】力信号を入力し、前記マスタレバーへの反力を付与する電動機へのトルク指令を発生するトルク演算器であって、前記力信号が目標把持力に達するまでは一定の初期トルク指令値を発し、前記力信号が目標把持力に達した後は力信号に比例するトルク指令値を発し、かつスレーブ側チャック爪が開ききった状態を検知すると前記一定の初期トルク指令値をゼロクリアするものを設ける。

Claim (excerpt)：

開閉動作により対象物を把持するスレーブ側チャック爪の先端に力センサを設け、その力信号をマスタレバーに帰還させてマスタレバーに反力を発生させるマスターハンド装置において、前記力信号を入力し、前記マスタレバーへの反力を付与する電動機へのトルク指令を発生するトルク演算器であって、前記力信号が目標把持力に達するまでは一定の初期トルク指令値を発し、前記力信号が目標把持力に達した後は力信号に比例するトルク指令値を発し、かつスレーブ側チャック爪が開ききった状態を検知すると前記一定の初期トルク指令値をゼロクリアするものを設けたことを特徴とするマスターハンド装置。