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J-GLOBAL ID：200903023844322378

クレーンの振れ止め移動制御装置

Inventor： 徳田 篤洋 ,  砂川 晃 ,  姫野 文一 ,  石田 正博
Applicant, Patent owner： 新日本製鐵株式会社
Agent (1)： 石田 敬 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998045775
Publication number (International publication number)：1999240687
Application date： Feb. 26, 1998
Publication date： Sep. 07, 1999
Summary：

【要約】【課題】 トングクレーンにおいては特に顕著な高次モード振動の影響を受けることなく、クレーンの振れ止め移動を行う。【解決手段】 目標移動量Dに基づき算出された目標位置xref と実際の位置xとに基づき位置制御部24においてPref が算出される。Pref はフィードバック(FB)量Pと比較され、目標速度Vref となり、クレーンの速度を制御する。クレーンの実際の位置x、加速度vはセンサ26、27によって検出され、FB量演算部29にFBされる。vはシミュレータ部28にもFBされ、ロープ振れ角度および振れ角速度が算出され、FB量演算部に導かれる。FB量演算部では、位置、速度、振れ角度および振れ角速度の線形結合値としてPが算出される。

Claim (excerpt)：

クレーンの目標移動量に基づいてクレーンの目標位置を算出する目標位置算出手段と、クレーンの実際の位置を検出する位置検出手段と、前記目標位置算出手段で算出された目標位置と前記位置検出手段で検出されたクレーンの位置に基づきクレーンの位置を制御するクレーン位置制御手段と、クレーンの実際の速度を検出する速度検出手段と、前記速度検出手段で検出されたクレーンの速度を微分して得られるクレーンの加速度を入力とするシミュレータによりトングおよびスラブの振れ角度および振れ角速度を算出するシミュレータ手段と、前記位置検出手段で検出されたクレーンの位置、前記速度検出手段で検出されたクレーンの速度、ならびに前記シミュレータ手段でシミュレートされた振れ角度および振れ角速度の線形結合値としてフィードバック量を算出するフィードバック量算出手段と、前記クレーン位置制御手段で算出された位置制御量と前記フィードバック量算出手段で算出されたフィードバック量との差としてクレーンの目標速度を算出する目標速度算出手段と、前記目標速度算出手段で算出されたクレーンの目標速度に基づいてクレーンの走行速度を制御する走行速度制御手段と、を具備するクレーンの振れ止め移動制御装置。