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J-GLOBAL ID：200903023873446833

キャリブレーション方法およびその装置

Inventor： 大橋 勝己
Applicant, Patent owner： オムロン株式会社
Agent (1)： 鈴木 由充
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996298105
Publication number (International publication number)：1998122819
Application date： Oct. 21, 1996
Publication date： May. 15, 1998
Summary：

【要約】【課題】 測定空間の大きさにかかわらず、キャリブレーションを簡単に実施する。【解決手段】 焦点距離が等しく、かつ光軸が平行に配備された2台のカメラ1a,1bからの画像を用いてキャリブレーション処理を実行する。カメラ1a,1bからの画像はそれぞれ画像メモリ4a,4bに格納されるとともに、第2のカメラ1bの画像がモニタ9に表示される。オペレータがこの表示画像上で空間座標が既知の物点の像点を、複数点指定すると、対応付け処理部6は、カメラ1aからの入力画像上でこれら指定点に対応する点を抽出する。キャリブレーション処理部8は、この対応付け結果と各カメラ1a,1bの位置関係とを用いて各物点のステレオ座標を算出した後、その算出結果と前記既知の空間座標とを用いてステレオ座標系と空間座標系との位置関係を表すパラメータを算出する。

Claim (excerpt)：

2台以上の撮像手段により所定の観測位置を撮像して3次元計測を行う装置に対し、キャリブレーションを行う方法であって、前記撮像手段の相対位置関係を記憶する第1のステップと、各撮像手段により撮像して得られた画像のうちいずれかの画像上で、所定の空間位置を原点とする空間座標系における位置が既知の物点の像点を、複数個指定する第2のステップと、他の撮像手段により得られた画像上で、前記各指定点の対応点をそれぞれ抽出し、これら指定点の対応関係と前記撮像手段の相対位置関係とに基づき、撮像位置を原点とするステレオ座標系における各物点の空間座標を算出する第3のステップと、各物点の算出されたステレオ座標と前記既知の空間座標とを用いて、前記空間座標系とステレオ座標系との位置関係を求める第4のステップとを一連に実施することを特徴とするキャリブレーション方法。

IPC (3)：

G01B 11/00 ,  G06T 7/00 ,  H04N 7/18

FI (3)：

G01B 11/00 H ,  H04N 7/18 W ,  G06F 15/62 415