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J-GLOBAL ID：200903023976658561

ロボットの位置・姿勢の教示方法

Inventor： 佐々木 拓
Applicant, Patent owner： 三菱重工業株式会社
Agent (1)： 鈴江 武彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994032088
Publication number (International publication number)：1995237163
Application date： Mar. 02, 1994
Publication date： Sep. 12, 1995
Summary：

【要約】【目的】 本発明は、ロボットの位置・姿勢の教示において、オペレ-タの負担をかるくするとともに、操作ミスを少くすることができる教示方法を提供することを目的とする。【構成】 本発明に係るロボットの位置・姿勢の教示方法は次の工程からなることを特徴とする。(イ) ロボットに採らせたい軌道に沿って位置・姿勢検出センサ2をマニピュレ-タ1の先端から取りはずし、手で動かし、前記センサの情報を記録する第1工程。(ロ) 前記センサ2をロボットのマニピュレ-タ1の先端に取付ける第2工程。(ハ) 前記センサ2に記録した情報と計測する情報とが一致するようにロボットを制御するとともに、その時のロボットの位置及び姿勢についての制御指令値を記録する第3工程。

Claim (excerpt)：

次の工程からなる、ロボットの位置・姿勢の教示方法。(イ) ロボットに採らせたい軌道に沿って位置・姿勢検出センサ(2)をマニピュレ-タ(1)の先端から取りはずして手で動かし、前記センサの情報を記録する第1工程。(ロ) 前記センサ(2)をロボットのマニピュレ-タ(1)の先端に取付ける第2工程。(ハ) 前記センサ(2)に記録した情報と計測する情報とが一致するようにロボットを制御するとともに、その時のロボットの位置及び姿勢についての制御指令値を記録する第3工程。

IPC (2)：

B25J 9/22 ,  B25J 13/08