Pat

J-GLOBAL ID：200903024026147419

物体認識方法およびその方法を用いた物体認識装置,車輌認識方法,車輌認識装置

Inventor： 小野田 吉博 ,  麻生川 佳誠
Applicant, Patent owner： オムロン株式会社
Agent (1)： 鈴木 由充
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998080276
Publication number (International publication number)：1999259658
Application date： Mar. 11, 1998
Publication date： Sep. 24, 1999
Summary：

【要約】【課題】 認識対象の物体を効率よくかつ正確に認識する。【解決手段】 制御装置2は、各カメラ1a,1bにより道路RDを撮像して得られた画像を取り込んだ後、各入力画像上の特徴点を抽出して画像間で対応づけし、対応する特徴点の組毎に、それら特徴点の表す空間内の物点の3次元座標を算出する。さらに制御装置2は、各3次元座標を道路RDの長さ方向に沿う仮想垂直平面上に投影し、この投影像に対し大型車輌の側面形状を示す2次元モデルによるマッチング処理を実施する。つぎに制御装置2は、前記投影像に対し一般車輌の側面形状を示す2次元モデルによるマッチング処理を実施するが、先のマッチング処理で、大型車輌のモデルに対応する投影点群が抽出されている場合、これらの投影点は、マッチング処理の対象から除去される。

Claim (excerpt)：

所定の観測領域を撮像手段により撮像して得られた画像を用いて、前記観測領域における物体を認識する方法において、画像上に現れる特徴点の数が異なる複数種の物体について、それぞれその物体の画像上の特徴が反映された2次元モデルを用意しておき、前記撮像手段により得られた画像上で前記各モデルに対応する特徴点群を抽出するためのマッチング処理を、画像上に現れる特徴点の数が多い物体のモデルから順に実施するとともに、あるモデルに対応する特徴点群が抽出されたとき、これらの各特徴点を以後のマッチング処理の対象から除くことを特徴とする物体認識方法。

IPC (4)：

G06T 7/00 ,  G01B 11/24 ,  G08G 1/04 ,  H04N 7/18

FI (4)：

G06F 15/62 415 ,  G01B 11/24 K ,  G08G 1/04 D ,  H04N 7/18 D