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J-GLOBAL ID：200903024077968670

電動車椅子の走行制御装置

Inventor： 高田 宜裕
Applicant, Patent owner： 富士重工業株式会社
Agent (1)： 伊藤 進
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997212125
Publication number (International publication number)：1999047196
Application date： Aug. 06, 1997
Publication date： Feb. 23, 1999
Summary：

【要約】【課題】 手の不自由な利用者にも負担をかけることなく容易に操作することができる電動車椅子の走行制御装置を提供する。【解決手段】 一対のCCDカメラ4L,4Rで利用者の顔をステレオ撮像し、距離データ生成部12でステレオ画像を基に利用者の顔の三次元距離画像データを生成する。画像認識処理部13において、三次元距離画像データとテンプレート記憶部14に記憶された三次元距離テンプレートとを比較するとともに、元画像から利用者の顔の輪郭形状を抽出し、この輪郭形状データとテンプレート記憶部14に記憶された輪郭画像テンプレートとを比較して利用者の顔の向きを認識し、さらに、利用者の顔の動きを認識する。この認識した利用者の顔の動きを基に走行制御部15で車椅子1の走行制御を行う。

Claim (excerpt)：

電動車椅子に搭載され、利用者の顔を異なる視点からステレオ撮像するステレオ撮像系と、上記ステレオ撮像系で撮像したステレオ画像対を処理して利用者の顔の三次元距離画像を生成する距離データ生成手段と、予め設定した三次元距離画像テンプレートと輪郭形状テンプレートとを記憶するテンプレート記憶手段と、上記生成された三次元距離画像と上記三次元距離画像テンプレートとを比較して利用者の顔の向きを検出するとともに、上記ステレオ撮像系で撮像した画像のうちの元画像を入力して、この元画像を基に利用者の顔の輪郭形状を抽出し、この輪郭形状と上記輪郭形状テンプレートとを比較して利用者の顔の向きを検出し、これらの検出結果から利用者の顔の動きを認識する画像処理認識手段と、上記画像認識処理手段で認識した利用者の顔の向きに基づいて車椅子の走行制御を行う走行制御手段とを備えたことを特徴とする電動車椅子の走行制御装置。