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J-GLOBAL ID：200903024286636529
ハンドアイ付き多軸ロボツトの座標系整合方法
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
大川 宏
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991157072
Publication number (International publication number)：1993004180
Application date： Jun. 27, 1991
Publication date： Jan. 14, 1993
Summary：
【要約】【目的】簡単かつ自動的にロボット座標系上のカメラ位置と実際のカメラ位置すなわち撮像画面上のカメラ位置との位置ずれを解消し得る座標系間位置ずれ解消方法を提供する。【構成】第1発明の方法では、両光軸を平行化した後、ハンドアイをロボット光軸の回りに回転することによる視覚座標系上の静止基準点の位置変化に基づいて両光軸間の位置ずれベクトルを求め、この位置ずれベクトルを解消するようにどちらかの光軸をシフトする。第2発明の方法では、両光軸を平行化した後、静止基準点を貫通しかつロボット光軸の直交する軸の回りにハンドアイを回転することにより両光軸間の位置ずれベクトルを求め、この位置ずれベクトルを解消するようにどちらかの光軸をシフトする。
Claim (excerpt)：
3次元移動可能なハンドに固定されたハンドアイの視覚光軸を座標軸とし前記ハンドアイの位置を原点とする視覚座標系と、前記ハンドアイの位置を算出可能なロボット座標系とを有し、前記視覚光軸の前記ロボット座標系上への投影すなわち前記算出結果としてのロボット光軸と前記視覚光軸との前記視覚光軸に直交する面内における位置ずれを解消するハンドアイ付き多軸ロボットの座標系整合方法であって、前記視覚光軸と前記ロボット光軸とを平行に調整し、所定の静止基準点を撮像しつつ前記ハンドアイを前記ロボット光軸の回りに所定角度回転させ、該回転による前記視覚座標系上の前記静止基準点の位置変化に基づいて前記視覚座標系上における前記両光軸間の位置ずれベクトルを求め、前記位置ずれベクトルに応じて前記両光軸の少なくとも一方の位置を前記ロボット光軸と直角な方向に変位させることにより、前記両光軸間の位置ずれを解消することを特徴とするハンドアイ付き多軸ロボットの座標系整合方法。
IPC (3)：
B25J 9/10
, B25J 13/08
, G05D 3/12
