Pat

J-GLOBAL ID：200903024296850154

光学的力センサ、外力検出装置、および外力検出方法

Inventor： チャールス イー カールソン ,  伊藤 硬三
Applicant, Patent owner： 三井造船株式会社
Agent (1)： 村上 友一 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994271719
Publication number (International publication number)：1996110271
Application date： Oct. 11, 1994
Publication date： Apr. 30, 1996
Summary：

【要約】【目的】 電磁ノイズや電気絶縁性に優れてロボットハンド等に生じる外力やモーメントを精度良く検出する。【構成】 力センサ10は、相対変位する2つのフレーム52、54へ各々固定される一対の取付板12、14を有し、第1取付板12に片持ち梁部16を形成し、第2取付板を片持ち梁部の端部に連結一体化する。前記片持ち梁16の端面にシャッタ30を設け、シャッタの可動領域で部分的に遮光される計測信号伝送光路と、前記シャッタの可動領域外で光伝送をなす参照信号伝送光路とを形成する投光用光ファイバーと受光用光ファイバーとをシャッタを挟んで対向配置した構成とする。また、このセンサを用いて対面配置された固定側フレームと操作側フレームの操作中心からの円周上の等角度位置にて両フレーム面同志をその直交する方向で連結するとともに、フレーム面の面方向で連結するようにし、これらを交互に配置した構成とした。

Claim (excerpt)：

相対変位する2物体へ各々固定される一対の取付板を有し、一方の第1取付板に片持ち梁部を形成するとともに他方の第2取付板を前記片持ち梁部の端部に連結一体化し、両取付板の相対変位に連動して撓み作動される片持ち梁の端面にシャッタを設け、このシャッタの可動領域で部分的に遮光される計測信号伝送光路と、前記シャッタの可動領域外で光伝送をなす参照信号伝送光路とを形成する投光用光ファイバーと受光用光ファイバーとをシャッタを挟んで対向配置したことを特徴とする光学的力センサ。

IPC (4)：

G01L 1/00 ,  B25J 19/02 ,  G01B 11/16 ,  G02B 6/00