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J-GLOBAL ID：200903024669129582

掃除ロボット

Inventor： 北絛 三木夫 ,  山内 豊
Applicant, Patent owner： 三洋電機株式会社
Agent (1)： 西野 卓嗣
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993234931
Publication number (International publication number)：1995088453
Application date： Sep. 21, 1993
Publication date： Apr. 04, 1995
Summary：

【要約】【目的】 本発明は、側壁の近傍領域を隅々まで掃除できるようにすると共に、側壁の材質、形状等に拘かわらず、常に安定した掃除ロボットの走行経路の決定を行わせる掃除ロボットを提供する。【構成】 ロボット本体の進行方向を変更するステアリング装置3と、側壁7に対して接近、及び離間する方向に往復移動するスライド装置4と、前記側壁7に接触して、前記スライド装置4のスライド方向に対して2つの対称な方向の力成分を検出する第1、及び第2力検出部を備え、前記側壁から受ける接触力を検出する接触力検出器6と、検出された2つの力成分の合力が目標値、若しくは目標範囲内の値を維持するように、前記スライド装置4を制御するスライド制御手段41と、前記2つの力成分が等しくなるように、前記ステアリング装置3を制御するステアリング制御手段31と、を備えている。

Claim (excerpt)：

側壁に沿って床面上を自走するロボット本体に掃除機構を搭載した掃除ロボットにおいて、前記ロボット本体に装備され、該ロボット本体の進行方向を変更するステアリング装置と、前記ロボット本体に取り付けられ、且つ前記側壁に対して接近、及び離間する方向に往復移動可能に設けられ、その内部に前記掃除機構が装備されたスライド装置と、該スライド装置の往復移動端に取り付けられ、その周面の少なくとも一部が前記スライド装置から突出するように、該スライド装置の往復移動端に取り付けられた回転自在なローラと、該ローラを軸支するシャフトが植設され、任意方向に揺動可能なスライド片と、該スライド片に同時に摺接し、前記スライド装置のスライド方向に対して2つの対称な方向に摺動可能な第1、及び第2スライド部材と、該第1、及び第2スライド部材の側面に一端が係止され、前記スライド片側に向けて付勢するスプリングと、該スプリングの他端が係止され、前記第1、及び第2スライド部材のスライド方向の力成分を検出する第1、及び第2力検出部を備え、該第1、及び第2力検出部により検出された力成分に基づいて、前記側壁から受ける接触力を検出する接触力検出器と、前記第1、及び第2力検出部により検出された力成分の合力が目標値、若しくは目標範囲内の値を維持するように、前記スライド装置を制御するスライド制御手段と、前記第1、及び第2力検出部により検出された力成分が等しくなるように、前記ステアリング装置を制御するステアリング制御手段と、を備えていることを特徴とする掃除ロボット。

IPC (3)：

B08B 13/00 ,  A47L 11/00 ,  G05D 1/02