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J-GLOBAL ID：200903024815395842

画像を用いた距離測定方法及びその装置

Inventor： 尾島 修一 ,  森村 淳
Applicant, Patent owner： 松下電器産業株式会社
Agent (1)： 武田 元敏
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992312219
Publication number (International publication number)：1994160087
Application date： Nov. 20, 1992
Publication date： Jun. 07, 1994
Summary：

【要約】【目的】 距離測定不可能領域を決定し、これをオクリュージョン領域とその他の領域に分け推定することにより、信頼性の高いステレオ距離計測を実現する。【構成】 視点の異なる複数の画像信号を2次元撮像手段1で撮像し、画像メモリ2にこれを一旦蓄えておく。距離演算手段3でこの画像信号を基に画像(1)と画像(2),画像(2)と画像(3),画像(3)と画像(1)のペアをつくり相関演算によりそれぞれ距離を求め距離メモリ4に蓄える。つぎに、距離不可能領域を複数得えられた距離の一致度合いから正誤判定手段5で決定する。この距離測定不可能領域の中で物体の順序構造の拘束を満たさない領域をオクリュージョンとしてオクリュージョン領域判定手段6で判定する。距離推定手段7では、距離メモリ4から得られた距離と正誤判定手段5から得られた領域情報とオクリュージョン領域判定手段6から得られたオクリュージョン領域情報から距離を推定する。

Claim (excerpt)：

相関演算手段によって、複数の視点より被写体を撮像した複数の画像の相関を演算することによって距離を得る距離演算工程と、演算によって得られた距離の妥当性を判断する正誤判定工程と、距離測定不可能領域からオクリュージョン領域を判定するオクリュージョン領域判定工程と、距離測定不可能領域の距離を推定する距離推定工程を含み、前記正誤判定工程では、視点の異なる画像を3枚以上使用し、複数の画像の組み合わせによる複数の距離の一致度合いから距離測定不可能領域を決定することを特徴とする画像を用いた距離測定方法。

IPC (3)：

G01C 3/06 ,  G01B 11/00 ,  G06F 15/62 415