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J-GLOBAL ID：200903024879265063

自律走行車の走行制御方法及び走行制御装置

Inventor： 秋沢 安郎 ,  喜多見 英世
Applicant, Patent owner： 株式会社日立エレクトリックシステムズ
Agent (1)： 高田 幸彦 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995338573
Publication number (International publication number)：1997179625
Application date： Dec. 26, 1995
Publication date： Jul. 11, 1997
Summary：

【要約】【課題】構成が単純化され、かつ走行領域を効率良く走行する自律走行車の走行制御方法を提供する。【解決手段】自律走行車の走行制御方法は、a.周囲を壁などの境界に囲まれた平面上で作業をする自律走行車を該境界に向かって前進させ、b.前記境界を感知したならば、感知した位置にて当該境界に対し所定角θ1の角度で対向するよう前記自律走行車を回転させ、かつ停止させ、c.前記境界に対向させられたときの姿勢の状態で、前記境界から前記自律走行車を所定距離L後退させ、かつ停止させ、d.後退させた位置にて所定角θ2の角度だけ回転させて前記自律走行車の向きを変え、再び前記a.工程に戻るという、上記a,b,c,d工程を繰返して、自律走行車の走行を制御するものである。

Claim (excerpt)：

下記各工程を繰返し、前記自律走行車の走行を制御することを特徴とする自律走行車の走行制御方法。周囲を壁などの境界に囲まれた平面上で作業をする自律走行車を該境界に向かって前進させる前進工程、前記境界を感知したならば、感知した位置にて当該境界に対し所定角θ1の角度で対向するよう前記自律走行車を回転させ、かつ停止させる対向工程、前記境界に対向させられたときの姿勢の状態で、前記境界から前記自律走行車を所定距離L後退させ、かつ停止させる後退工程、後退させた位置にて所定角θ2の角度だけ回転させて前記自律走行車の向きを変え、前記前進工程に戻る回転工程。

FI (2)：

G05D 1/02 J ,  G05D 1/02 L