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J-GLOBAL ID：200903024982093920

ハンド又はマニピュレータによる物体把持制御方法

Inventor： 前野 隆司 ,  河合 隆志 ,  広光 慎一
Applicant, Patent owner： 学校法人慶應義塾
Agent (1)： 竹本 松司 (外5名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999062809
Publication number (International publication number)：2000254884
Application date： Mar. 10, 1999
Publication date： Sep. 19, 2000
Summary：

【要約】【課題】 重量及び摩擦係数が未知の物体をロボットハンド又はマニピュレータによって、把持位置のずれなく持ち上げることができる把持制御方法を得る。【解決手段】 ロボットハンドのフィンガの先端に設けられた曲面状弾性体13で物体Wを把持する。その把持力Fnのみのときは物体Wと曲面状弾性体13の接触面は滑りがなく固着状態である(図5の左側)。さらに、接触面の接線方向の力(持ち上げ力)Ftを加えると、曲面状弾性体13の一部分(1〜4、9〜11)は接触面が滑り、一部(5〜8)は固着した状態である。曲面状弾性体13内にひずみゲージ複数を埋め込み、ひずみ量を測定する。固着している部分はひずみ変化速度が大きく滑った部分は小さい。これにより固着領域の大きさが検出でき、固着領域の大きさが所定値に保持されるように把持力Fn、持ち上げ力Ftを制御し、物体Wを握りつぶすことなく、滑り落とすことなく持ち上げる。

Claim (excerpt)：

内部に複数のセンサが配置された曲面状弾性体を物体把持面に有するフィンガを備えるロボットハンド又はマニピュレータによる物体把持制御方法であって、前記フィンガで物体を把持して持ち上げる際に、前記センサから得られた曲面状弾性体のせん断ひずみ又はせん断応力によって、曲面状弾性体と物体との間の固着領域の大きさに関連する量を求め、この量によって前記フィンガによる把持力及び持ち上げ力を制御することを特徴とするハンド又はマニピュレータによる物体把持制御方法。

IPC (4)：

B25J 13/08 ,  B25J 9/18 ,  B25J 15/08 ,  G05D 3/12

FI (4)：

B25J 13/08 Z ,  B25J 9/18 ,  B25J 15/08 S ,  G05D 3/12 Z

F-Term (34)：

3F059BA08 ,  3F059DA07 ,  3F059DC05 ,  3F059DD06 ,  3F059DE03 ,  3F059FC03 ,  3F059FC04 ,  3F061AA01 ,  3F061BA03 ,  3F061BA04 ,  3F061BA05 ,  3F061BA06 ,  3F061BA11 ,  3F061BB08 ,  3F061BD04 ,  3F061BE21 ,  5H303AA10 ,  5H303BB02 ,  5H303BB07 ,  5H303BB11 ,  5H303DD01 ,  5H303EE03 ,  5H303EE07 ,  5H303FF03 ,  5H303FF20 ,  5H303GG20 ,  5H303HH04 ,  5H303HH09 ,  5H303JJ05 ,  5H303KK16 ,  5H303KK33 ,  5H303KK35 ,  5H303LL03 ,  5H303MM05