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J-GLOBAL ID：200903025293395100

自動追従走行システム

Inventor： 田村 和也
Applicant, Patent owner： 本田技研工業株式会社
Agent (1)： 志賀 正武 (外8名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999177530
Publication number (International publication number)：2001006100
Application date： Jun. 23, 1999
Publication date： Jan. 12, 2001
Summary：

【要約】【課題】 各車両における計算処理負荷の軽減化および通信バッファ容量の削減。【解決手段】 後続車は、前走車の自車座標系における位置情報を検出する前走車位置検出手段Cと、自車座標系における前走車の位置情報、自車座標系における自車位置情報と、車々間通信により送信された前走車座標系における前走車位置情報I1とに基づいて、自車位置情報を自車座標系から前走車座標系に補正する前走車座標系自車位置補正手段Dと、前走車座標系に補正後の自車位置情報を先導車座標系に補正する先導車座標系自車位置補正手段Eと、先導車座標系自車位置補正手段による補正結果及び先導車の位置情報I3に基づいて自車を先導車に追従走行させる車両制御手段Fとを備え、先導車座標系自車位置補正手段Eは、車々間通信により送信された前走車における先導車座標系への補正量I2に基づいて、前走車座標系における自車位置情報を先導車座標系に補正する。

Claim (excerpt)：

縦列させた複数の車両のうち、先頭に位置する先導車に対して後続車を自動追従させて隊列走行させる自動追従走行システムであって、前記各車両は、他の車両と通信を行うための車々間通信手段と、自車の保有する自車座標系における自車位置情報を検出する自車位置検出手段とを有するとともに、前記後続車は、隊列走行時に直前を走行する前走車の自車座標系における位置情報を検出する前走車位置検出手段と、該前走車位置検出手段によって検出された自車座標系における前走車の位置情報と、前記自車位置検出手段によって検出された自車座標系における自車位置情報と、車々間通信により送信された前走車座標系における前走車位置情報とに基づいて、自車位置情報を自車座標系から前走車座標系に補正する前走車座標系自車位置補正手段と、前走車が先導車でない場合に、前走車座標系に補正後の自車位置情報を先導車座標系に補正する先導車座標系自車位置補正手段と、該先導車座標系自車位置補正手段による補正結果及び先導車の位置情報に基づいて自車を先導車に追従走行させる車両制御手段とを備え、前記先導車座標系自車位置補正手段は、車々間通信により送信された前走車における先導車座標系への補正量に基づいて、前記前走車座標系における自車位置情報を先導車座標系に補正するものであることを特徴とする自動追従走行システム。

IPC (5)：

G08G 1/16 ,  G01S 13/06 ,  G01S 13/86 ,  G05D 1/02 ,  G01S 5/14

FI (5)：

G08G 1/16 E ,  G01S 13/06 ,  G01S 13/86 ,  G05D 1/02 J ,  G01S 5/14

F-Term (35)：

5H180AA01 ,  5H180AA27 ,  5H180BB04 ,  5H180BB08 ,  5H180BB12 ,  5H180CC03 ,  5H180CC14 ,  5H180CC17 ,  5H180CC27 ,  5H180FF05 ,  5H180FF07 ,  5H180FF13 ,  5H180LL09 ,  5H301AA01 ,  5H301CC02 ,  5H301CC06 ,  5H301DD15 ,  5H301EE04 ,  5H301FF04 ,  5H301FF08 ,  5H301FF11 ,  5H301GG14 ,  5H301GG19 ,  5H301JJ01 ,  5H301KK19 ,  5H301LL03 ,  5H301LL11 ,  5J062AA04 ,  5J062BB01 ,  5J062CC07 ,  5J062GG02 ,  5J070AC01 ,  5J070AE01 ,  5J070AF03 ,  5J070AK40