車両用障害物認識装置

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：足立勉
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995337335
Publication number (International publication number)：1997178848
Application date： Dec. 25, 1995
Publication date： Jul. 11, 1997
Summary：

【要約】【課題】路側物を障害物として認識するのを良好に防止することのできる車両用障害物認識装置の提供。【解決手段】 △t(物標Biの観測周期)×jの周期でサンプリングした物標BiのY座標に基づき、その物標Biの相対加速度αjを算出する(303)。続いて、|αj|≦α0+αn/j2 であるか否かを判断する(307)。これらの処理をj=1,2,4,8に対して実行し(309,311)、その間に、一度でも|αj|>α0+αn/j2 となれば(307:NO)、その物標Biに関する全てのデータを消去する(313)。路側物が物標Biとして認識されている場合は、相対加速度αjが大きくなることがあり、その場合、物標Biを認識の対象から除外することができる。

Claim (excerpt)：

車両周囲の所定角度に渡り送信波を照射し、その反射波に基づいて反射物体の角度および距離を検出するレーダ手段と、該レーダ手段による角度および距離の検出結果に基づき、上記車両周囲の障害物を認識する認識手段と、を備えた車両用障害物認識装置において、上記認識手段に認識されるべき障害物の位置を、過去に認識された障害物の位置に応じて推定する位置推定手段と、該位置推定手段によって推定された障害物の位置と、上記認識手段により認識された障害物の位置とを比較し、上記認識手段により認識された障害物が過去に認識された障害物と同一であるか否かを判断する同一性判断手段と、該同一性判断手段により、過去に認識された障害物と同一であると複数回に渡って判断された障害物に対し、該障害物の相対加速度を算出する加速度算出手段と、該加速度算出手段にて算出された相対加速度が所定の範囲内に無いとき、その障害物を、上記位置推定手段および上記同一性判断手段による次回以降の位置推定および同一性判断の対象から除外する除外手段と、を備えたことを特徴とする車両用障害物認識装置。

IPC (4)：

G01S 13/93 , G01S 13/60 , G01S 17/93 , G08G 1/16

FI (4)：

G01S 13/93 Z , G01S 13/60 D , G08G 1/16 A , G01S 17/88 A

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

車両用障害物認識装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-112779 Applicant：日本電装株式会社
特開平3-138588

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