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J-GLOBAL ID：200903025334264155
走行ロボットの走行制御装置
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
,
Agent (1)：
木村 高久
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995289966
Publication number (International publication number)：1997131679
Application date： Nov. 08, 1995
Publication date： May. 20, 1997
Summary：
【要約】【課題】脚を有した走行ロボットにおいて、信頼性の向上、コストの低減等を図る。【解決手段】予め設定された所定移動軌跡rtrajに基づいて脚先6が地面Hに接地しているときの脚先6の目標位置Zdを求め、この脚先6の目標位置Zdと脚先6の実際の位置Zとの偏差ΔZを、ばね変位とするとともに、脚先6に仮想的なばね定数を与え、このばね定数と上記ばね変位ΔZとによって定まる所定のばね力に応じた力が地面接地中の脚先6に付与されるように、脚3を駆動するアクチュエータに駆動指令を与えるように制御をする。
Claim (excerpt)：
胴体と該胴体に回動自在に配設された脚と駆動指令に応じて前記脚を駆動するアクチュエータとからなる走行ロボットの前記アクチュエータに駆動指令を出力することにより前記脚の先を所定の移動軌跡に従って移動させて、地面に脚を接地、地面から脚を離間させる動作を繰り返し行い走行ロボットを走行させる走行ロボットの走行制御装置において、前記脚先が前記走行ロボットの基準高さに対する所定の相対高さで地面に接地するように所定の移動軌跡を予め設定する設定手段と、前記脚先が地面に接地しているときの脚先の実際の位置を検出する位置検出手段と、前記設定手段で設定された所定移動軌跡に基づいて前記脚先が地面に接地しているときの脚先の目標位置を求め、この脚先の目標位置と前記位置検出手段で検出された脚先の実際の位置との偏差を、ばね変位とするとともに、前記脚先に仮想的なばね定数を与え、このばね定数と前記ばね変位とによって定まる所定のばね力に応じた力が地面接地中の前記脚先に付与されるように、前記アクチュエータに駆動指令を与える制御手段とを具えた走行ロボットの走行制御装置。
IPC (5)：
B25J 5/00
, B62D 57/032
, G05D 1/02
, G05D 3/00
, G05D 3/12
B25J 5/00 E
, B25J 5/00 C
, G05D 1/02 Z
, G05D 3/00 A
, G05D 3/12 T
, B62D 57/02 E
