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J-GLOBAL ID：200903025356679170
車両用物体検出装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
三好 秀和
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993234594
Publication number (International publication number)：1995093693
Application date： Sep. 21, 1993
Publication date： Apr. 07, 1995
Summary：
【要約】【目的】 道路の文字や模様と車両等の物体との相違を正しく識別してその物体を精度良く検出できる車両用物体検出装置の提供。【構成】 見かけ移動速度計測手段108によって画像中の物体のエッジ点の動きを、あたかも路面上での3次元的動きとして計測し、物体判定手段109においてその計測された動き量と車速とを比較して物体の弁別を行うことを特徴とする。
Claim (excerpt)：
車両の進行方向前方の道路を撮像する撮像手段と、該撮像手段で撮像した画像から少なくとも白線又は障害物の候補点を表わす特徴を抽出する前処理手段と、3次元曲線パラメータに基づいて3次元座標上で定義された3次元道路モデルを演算する道路モデル演算手段と、該道路モデル演算手段で演算された3次元道路モデルを前記撮像手段の姿勢パラメータに基づいて画像座標に変換する座標変換手段と、前記前処理手段により抽出した前記少なくとも白線又は障害物の候補点を表わす特徴と前記座標変換手段で座標変換された前記3次元道路モデルとを比較して、両者間の位置ずれを検出する位置ずれ検出手段と、該位置ずれ検出手段で検出した位置ずれから前記3次元曲線パラメータの変化量および前記撮像手段の姿勢パラメータの変化量を演算する変化量演算手段と、前記両パラメータの変化量に基づき前記車両位置パラメータ及び前記姿勢パラメータを更新する更新手段と、前記更新手段により更新された前記撮像手段の姿勢パラメータに基づいて、前記エッジ部を表わす特徴の時間的移動を、前記3次元道路モデルで表わされる道路面上での移動量に座標変換して前記画像中の特徴点の見かけの移動速度を計測する見かけ移動速度計測手段と、該見かけ移動速度計測手段で計測された前記画像中の特徴点の見かけの移動速度を車速と比較して車両の進行方向前方に物体が存在するか否かを判定する物体判定手段とを有することを特徴とする車両用物体検出装置。
IPC (3)：
G08G 1/0968
, G01P 3/36
, G06T 1/00
