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J-GLOBAL ID：200903025361892168

移動ロボット

Inventor： 浅野 伸 ,  大西 献
Applicant, Patent owner： 三菱重工業株式会社
Agent (4)： 光石 俊郎 ,  光石 忠敬 ,  田中 康幸 ,  松元 洋
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002199456
Publication number (International publication number)：2004042148
Application date： Jul. 09, 2002
Publication date： Feb. 12, 2004
Summary：

【課題】障害物を回避して移動ロボットを目的地へ移動させる。【解決手段】移動ロボット1に自己位置方位検出手段8、移動手段10及び障害物検出手段11を搭載し、移動ロボット1の外部装置に環境地図記憶手段7及び経路計画手段9を組み込み、移動ロボット1と外部装置間の通信25により、環境地図13を参照した自己位置16から移動目的地15までの経路探索、計画経路17に沿った移動ロボット1の移動、環境地図13上に無い未知障害物18に対する回避運動、計画経路17から逸脱した後の新たな自己位置20から移動目的地15までの再度の経路探索、再計画経路21に沿った移動を行う。【選択図】 図4

Claim (excerpt)：

移動環境をバッテリ駆動により自律的に移動する移動ロボットにおいて、 既知障害物が記載された移動環境の地図(以下、環境地図)を記憶する環境地図記憶手段と、自己位置及び方位を検出する自己位置方位検出手段と、未知障害物を検出する障害物検出手段と、移動指令を受けたときは移動指令に従って移動ロボットを移動させ、回避指令を受けたとき障害物検出手段が未知障害物を検出しなくなるまで移動ロボットを移動させる移動手段と、自己位置方位検出手段が検出した自己位置から移動目的地までの前記既知障害物を回避した経路を前記環境地図を参照して計画し、計画した経路を移動指令として前記移動手段に与え、障害物検出手段が未知障害物を検出したときは回避指令を前記移動手段に与え、障害物検出手段が未知障害物を検出しなくなったときは、そのときの自己位置方位検出手段が検出した自己位置から移動目的地までの前記既知障害物を回避した経路を前記環境地図を参照して再計画し、再計画した経路を移動指令として前記移動手段に与える経路計画手段とを備えることを特徴とする移動ロボット。

IPC (3)：

B25J13/00 ,  B25J5/00 ,  G05D1/02

FI (3)：

B25J13/00 Z ,  B25J5/00 A ,  G05D1/02 H

F-Term (29)：

3C007AS35 ,  3C007CS08 ,  3C007HS09 ,  3C007HS27 ,  3C007JS02 ,  3C007KS16 ,  3C007KS39 ,  3C007KT02 ,  3C007MT00 ,  3C007WA16 ,  3C007WB15 ,  3C007WB21 ,  5H301AA02 ,  5H301AA10 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301DD01 ,  5H301DD06 ,  5H301DD17 ,  5H301DD18 ,  5H301GG03 ,  5H301GG08 ,  5H301GG10 ,  5H301KK02 ,  5H301KK03 ,  5H301KK08 ,  5H301KK18 ,  5H301KK19