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J-GLOBAL ID：200903025403918278

物体の位置姿勢決定の方法

Inventor： 関野 進 ,  吉田 耕一
Applicant, Patent owner： 日本電信電話株式会社
Agent (1)： 小笠原 吉義 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999319069
Publication number (International publication number)：2001143073
Application date： Nov. 10, 1999
Publication date： May. 25, 2001
Summary：

【要約】【課題】 本発明は、距離画像(3次元座標の画像)の処理および物体認識の高速化を図ることを目的としている。【解決手段】 距離画像から特徴点を検出し、モデルの特徴点間の位置関係と距離画像上の対応する位置関係との比較を行って最も合致する特徴点群を選別し、変位ベクトルT(ベ)や回転ベクトルR(ベ)の各要素を決定する。

Claim (excerpt)：

モデルの3次元空間における位置姿勢を決定するパラメータである変位ベクトルT(ベ)と回転行列R(ベ)の各要素を確定する方法であって、距離画像上から特徴点を検出し、次にモデルの特徴点間の位置関係と、対応する距離画像上の特徴点間の位置関係との対応比較を行い、最も合致する特徴点群を選別し、前記選別したモデルの特徴点群から距離画像の特徴点群への写像をあらわすT(ベ),R(ベ)を決定することを特徴とする物体の位置姿勢決定の方法。

IPC (4)：

G06T 7/00 ,  G01B 11/00 ,  G01B 11/24 ,  G06T 7/60

FI (6)：

G01B 11/00 H ,  G06F 15/62 415 ,  G01B 11/24 K ,  G06F 15/70 350 B ,  G06F 15/70 350 H ,  G06F 15/70 365

F-Term (43)：

2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065AA12 ,  2F065AA37 ,  2F065BB05 ,  2F065BB24 ,  2F065DD06 ,  2F065FF04 ,  2F065GG10 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ09 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ08 ,  2F065QQ21 ,  2F065QQ28 ,  2F065QQ32 ,  2F065QQ33 ,  5B057AA04 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CA19 ,  5B057DA06 ,  5B057DB03 ,  5B057DC05 ,  5B057DC08 ,  5L096DA02 ,  5L096FA03 ,  5L096FA06 ,  5L096FA08 ,  5L096FA10 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096GA05 ,  9A001DD15 ,  9A001GG01 ,  9A001GG04 ,  9A001HH19 ,  9A001HH24 ,  9A001HH29 ,  9A001JJ49 ,  9A001KK32 ,  9A001KK37