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J-GLOBAL ID：200903025431110430
定車間距離追従走行装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
牛久 健司 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993251003
Publication number (International publication number)：1995084048
Application date： Sep. 14, 1993
Publication date： Mar. 31, 1995
Summary：
【要約】【目的】 同一車線を走行する先行車両に追従走行する。【構成】 投光器11から投光されたレーザ光が、レーザ光掃引装置12によって掃引されて投光される。投光されたレーザ光が車両からの反射光が受光器14によって受光される。車両で反射された反射光を受光すると、レーザ光を投光タイミングからその反射光の受光タイミング信号まで時間間隔を計測し、車両との距離が算出される。掃引角度、車両との距離に基づいて車両の位置が算出され、算出した車両の位置と検出した自車速度に基づいて車両が走行している車線を判定する。同一車線と判定した先行車両との距離で最小のものを先行車両の車間距離として出力する。自車速度が最高速度以下の場合には、車間距離が一定の車間距離を保持する追従走行モードで走行する。自車速度が最高速度以上の場合には、最高速度を保持する定速走行モードで走行するように走行モードを切り換える。
Claim (excerpt)：
レーザ光を所定の計測角度範囲において一定角度間隔毎に一定間隔で投光するとともに、レーザ光の投光時点を表す投光タイミング信号と、投光角度を表す掃引角度信号とを出力する投光手段、上記投光手段から投光されたレーザ光の車両からの反射光を受光し、反射光を受光した時点を表す受光タイミング信号を出力する受光手段、上記投光手段からの投光タイミング信号と、上記受光手段からの受光タイミング信号との時間間隔に基づいて、車両までの距離を算出する距離算出手段、上記距離算出手段によって算出された車両までの距離と、上記投光手段から得られる掃引角度信号とに基づいて車両までの相対位置を算出し、同一の車両について算出された時間を異にする2つの相対位置に基づいてその車両の相対速度を算出し、算出した車両の相対位置および相対速度に基づいてその車両が走行している車線を判定し、自車両と同一車線を走行していると判定した車両までの距離が最小のものを車間距離として出力する車間距離算出手段、自車速度を検出する車速センサ、ならびに上記自車速度が所定の設定速度以下の場合には、上記車間距離が一定の車間距離になりかつこれを保持するするようにする追従走行モードで走行し、上記自車速度が上記設定速度以上の場合には、上記設定速度を保持する定速走行モードで走行するように走行モードを切り換える走行モード切換手段、を備えた定車間距離追従走行装置。
IPC (7)：
G01S 17/93
, B60K 31/00
, B60R 21/00
, F02D 29/02 301
, G01S 13/93
, G08B 21/00
, G01S 13/60
G01S 17/88 A
, G01S 13/93 Z
