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J-GLOBAL ID：200903025508322389

加々々速度に制限を持つ移動指令の計画・作成方法

Inventor： 加藤 哲朗 ,  有田 創一
Applicant, Patent owner： ファナック株式会社
Agent (1)： 竹本 松司 (外4名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994160738
Publication number (International publication number)：1996006628
Application date： Jun. 21, 1994
Publication date： Jan. 12, 1996
Summary：

【要約】 (修正有)【目的】工作機械やロボットにおける始動/停止時等の動作の円滑化。【構成】時間パラメータt1 〜t4 を含む形でθr に関する加々々速度ついての動作パターンを制御装置に用意する。このパターンから出発して順次積分を行なえば、加々速度、加速度、速度及び位置について、の動作パターンを得る。加々速度に制限値bを設ける場合は、最大加々々速度amax 、最大加々速度b、最大加速度c、指令速度d及び移動距離eを用いて、t1 [sec] =b[rad/s3]/amax [rad/s4]、t2 [sec] =(c[rad/s2]/b[rad/s3])-t1 、t3 [sec] =(d[rad/s] /c[rad/s2])-2*t1 -t2 及びt4 [sec] =(e[rad ]/d[rad/s] )-4*t1 -2*t2 -t3 を計算する。次いで、加々々速度θr (・・・・)を4階積分または3階積分して移動指令θr を求める。加々速度に制限値を設けない場合には、t2 =0とし、t1 を次式によって計算する。また、t3 ,t4 を上記各式と同様に求め、加々々速度θr (・・・・)を4階積分または3階積分して移動指令θr を求める。

Claim (excerpt)：

時間パラメータを含む形で軸移動に関する加々々速度ついての動作パターンを数値制御装置内に用意しておき、加々々速度、加々速度及び加速度について予め設定された制限の下で、上記時間パラメータの値を定め、更に加々々速度を4階積分または3階積分することによって移動指令を得ることを特徴とする、数値制御装置によって制御される自動機械における加々々速度に制限を持つ移動指令の計画・作成方法。

FI (2)：

G05B 19/407 Q ,  G05B 19/407 K