無軌道自走行型介護用ロボット装置

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：三原靖雄
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004169390
Publication number (International publication number)：2005348761
Application date： Jun. 08, 2004
Publication date： Dec. 22, 2005
Summary：

【課題】ベッドサイドでおこなう臥位にある被介護者を抱き起こして車椅子へ移乗させる順行的な介助作業、車椅子から臥位までの逆行的な介助作業、この間の外出行動(居室外往還行動)に係る介護能力(機械動作)について人間工学的な改善を図る。【解決手段】無軌道自走行型介護用ロボット装置Xが、センシング手段11;12 により自己位置を把握しながら予設定された経路を自走行する無軌道搬送台車1からなる下部構造と、該台車1に立設した支柱部材2と該支柱部材の上部に基端を片持ちした水平アーム4とを構設したΓ型の直交伸縮機枠からなる上部構造を有するとともに、水平アーム4には、座席空間に出没可能な座板部材5と上下スイング可能に臨ませた抱き抱えアーム6とを懸垂して回動支持し、かつ、座席空間に対し視覚センサ8を臨設している。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

被介護者を保持して移動するための介護用ロボット装置において、居室内のベッドサイドに接近移動して被介護者(搬送客体に同じ。)を臥位姿勢から抱き起こし、その身体を保持して装置の座席空間に移乗、かつ、着座させ、被介護者による出動指令操作に基づき居室から出て選択した目的場所へ移動した後、帰還指令操作に基づき同じ経路で居室のベッドサイドに帰還し、かつまた座位から臥位姿勢に戻すまでの外出行動の搬送主体となる無軌道自走行型介護用ロボット装置であって、センシング手段により自己位置を把握しながら予設定された経路を自走行する無軌道搬送台車からなる下部構造と、該台車に立設した支柱部材と該支柱部材の上部に基端を片持ちした水平アームとを構設したΓ型の直交伸縮機枠からなる上部構造を有するとともに、前記水平アームには、前記台車の座席空間に出没可能な座板部材と上下スイング可能に臨ませた抱き抱えアームとを懸垂して回動支持し、かつ、前記座席空間に対し視覚センサを臨設してなり、ベッド上で臥位姿勢にある被介護者に対して前記抱き抱えアームを差し出して抱き起こし、座位姿勢に移行させて前記座位板部材を股間から臀部に差し出して着座させ、前記水平アームを縮動操作して座位姿勢のまま前記座席空間に横行移動し着座させる移乗介助機構と、前記移乗介助の実行中に、前記視覚センサを介して被介護者の身体挙動を逐次監視(把握)し、かつ、画像処理することにより、被介護者の機器対応動作の不具合を補正するよう音声誘導する移乗ガイド機構を具備したことを特徴とする無軌道自走行型介護用ロボット装置。

IPC (4)：

A61G7/10 , B25J5/00 , B25J9/02 , B25J13/08

FI (4)：

A61G7/10 , B25J5/00 A , B25J9/02 B , B25J13/08 A

F-Term (19)：

3C007AS35 , 3C007BS03 , 3C007BS26 , 3C007CS08 , 3C007CV02 , 3C007CW05 , 3C007KS03 , 3C007KS12 , 3C007KS34 , 3C007KT01 , 3C007KX09 , 3C007LT06 , 3C007MT06 , 3C007WA16 , 3C007WA28 , 4C040AA08 , 4C040HH01 , 4C040JJ04 , 4C040JJ08

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

介護用ロボット装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2001-338073 Applicant：津山工業高等専門学校長

Return to Previous Page