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J-GLOBAL ID:200903025820290060

サーボモータの制御方法およびその装置

Inventor:
Applicant, Patent owner:
Gazette classification:公開公報
Application number (International application number):2000182895
Publication number (International publication number):2002006961
Application date: Jun. 19, 2000
Publication date: Jan. 11, 2002
Summary:
【要約】【課題】 速度制御を行っているときにモータに外乱が与えられるとエラーが発生したり、外乱が取り除かれたときに大きな速度でモータが動作するという課題を解決する。【解決手段】 制御装置に”サーボ制御ON”の状態と”オープン制御ON”の状態を切り替えられるようにして、”サーボ制御ON”の状態では制御装置内の位置サーボ演算によりモータの制御を行い、”オープン制御ON”の状態では外部から与えられる外部速度指令値によってモータを制御するようにした。速度制御でモータに外乱が与えられてもエラーが発生することがなく、外乱が除かれたときに急激に動作することもなくなる。更に、位置制御から速度制御に滑らかに切り替えることができる。
Claim (excerpt):
目標位置が入力され、この目標位置およびモータに接続されているエンコーダの出力値に基づいて軌道生成およびサーボ演算を行って、この演算結果により前記モータを制御するサーボモータの制御方法において、前記サーボ演算の結果を上位コントローラに出力すると共に、位置制御を行うときは前記サーボ演算の結果に基づいて前記モータを制御し、速度制御を行うときは前記上位コントローラから入力される速度指令値に基づいて前記モータを制御するようにしたことを特徴とするサーボモータの制御方法。
IPC (2):
G05D 3/12 306 ,  H02P 5/00
FI (3):
G05D 3/12 306 S ,  H02P 5/00 W ,  H02P 5/00 H
F-Term (15):
5H303CC06 ,  5H303DD01 ,  5H303EE10 ,  5H303JJ02 ,  5H303KK18 ,  5H303KK31 ,  5H303KK35 ,  5H303LL03 ,  5H303LL09 ,  5H303MM05 ,  5H550DD01 ,  5H550GG03 ,  5H550GG08 ,  5H550LL07 ,  5H550LL34
Patent cited by the Patent:
Cited by examiner (2)
  • 特開昭63-216112
  • 特開平4-355682

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