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J-GLOBAL ID：200903025820290060
サーボモータの制御方法およびその装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000182895
Publication number (International publication number)：2002006961
Application date： Jun. 19, 2000
Publication date： Jan. 11, 2002
Summary：
【要約】【課題】 速度制御を行っているときにモータに外乱が与えられるとエラーが発生したり、外乱が取り除かれたときに大きな速度でモータが動作するという課題を解決する。【解決手段】 制御装置に”サーボ制御ON”の状態と”オープン制御ON”の状態を切り替えられるようにして、”サーボ制御ON”の状態では制御装置内の位置サーボ演算によりモータの制御を行い、”オープン制御ON”の状態では外部から与えられる外部速度指令値によってモータを制御するようにした。速度制御でモータに外乱が与えられてもエラーが発生することがなく、外乱が除かれたときに急激に動作することもなくなる。更に、位置制御から速度制御に滑らかに切り替えることができる。
Claim (excerpt)：
目標位置が入力され、この目標位置およびモータに接続されているエンコーダの出力値に基づいて軌道生成およびサーボ演算を行って、この演算結果により前記モータを制御するサーボモータの制御方法において、前記サーボ演算の結果を上位コントローラに出力すると共に、位置制御を行うときは前記サーボ演算の結果に基づいて前記モータを制御し、速度制御を行うときは前記上位コントローラから入力される速度指令値に基づいて前記モータを制御するようにしたことを特徴とするサーボモータの制御方法。
IPC (2)：
G05D 3/12 306
, H02P 5/00
G05D 3/12 306 S
, H02P 5/00 W
, H02P 5/00 H
5H303CC06
, 5H303DD01
, 5H303EE10
, 5H303JJ02
, 5H303KK18
, 5H303KK31
, 5H303KK35
, 5H303LL03
, 5H303LL09
, 5H303MM05
, 5H550DD01
, 5H550GG03
, 5H550GG08
, 5H550LL07
, 5H550LL34
