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J-GLOBAL ID：200903026049835420

移動車の走行路認識装置

Inventor： 小林 正典 ,  高橋 弘行
Applicant, Patent owner： マツダ株式会社
Agent (1)： 志村 浩
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991342106
Publication number (International publication number)：1993149756
Application date： Nov. 29, 1991
Publication date： Jun. 15, 1993
Summary：

【要約】【目的】 より高速に認識処理を行うことのできる移動車の走行路認識装置を提供する。【構成】 道路画像入力部11において移動車の外界の環境を示す道路画像を入力し、ライン候補点抽出部12において道路画像から走行路の白線ラインの候補点集合Wが抽出される。走行路認識手段20は、グローバル知識ベース30を参照して、候補点集合Wに基づく走行路形状X,車両位置Y,車両姿勢Zを演算し、これを走行路の認識結果として出力する。同時に、WとX,Y,Zとの組み合わせを、ローカル知識ベース40に登録する。与えられた候補点集合Wと近似する候補点集合が、ローカル知識ベース40内に登録されている場合には、グローバル知識ベース30を参照した演算は行わずに、登録されているX,Y,Zをそのまま認識結果として出力する。

Claim (excerpt)：

移動車の外界の環境を示す画像を入力し、この画像から走行路の特徴を示す特徴量を抽出する特徴量抽出手段と、前記特徴量に基づいて、走行路に関する認識を行う走行路認識手段と、走行路に関する認識を行うために必要な知識を保持した第1の知識ベースと、特定の特徴量に対応する走行路の認識結果を登録した第2の知識ベースと、を備え、前記走行路認識手段は、走行路の認識作業を行う場合に、まず、前記第2の知識ベースを検索し、抽出された特徴量に類似する特徴量が登録されているときには、この類似した特徴量に対応する走行路の認識結果をそのまま出力し、抽出された特徴量に類似する特徴量が登録されていないときには、前記第1の知識ベースに保持されている知識を参照して認識結果を求め、この認識結果を出力するとともに、前記第2の知識ベースにこの認識結果を新規登録する処理を行うことを特徴とする移動車の走行路認識装置。

IPC (4)：

G01C 21/00 ,  G05D 1/02 ,  G06F 15/62 415 ,  G06F 9/44 330