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J-GLOBAL ID：200903026166819223
学習型筋電パターン認識ロボツトハンド制御装置
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
三好 秀和 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991274167
Publication number (International publication number)：1993111881
Application date： Oct. 22, 1991
Publication date： May. 07, 1993
Summary：
【要約】 (修正有)【目的】 筋電信号によってロボットハンド(又は義手)を的確に制御する。【構成】 健常者または前腕切断者が自分自身の意図する手の運動において生じる筋電を皮膚表面電極1,3,5,7によって検出し、この検出した筋電信号を高速フーリエ変換部21,23で高速フ-リエ変換処理して、周波数解析したパタ-ンを、線型分離不可能なパタ-ンを各パタ-ンの属性別に分離する能力を有する認識部29の神経回路網に、複数回学習させる。この過程において、ユーザの指曲げ角度教師値を連続して時系列的に認識する指曲げ角度教師値認識部を有し、前記指曲げ角度教師値を、指曲げ角度教師値呈示インタフェース部31で、サンプリングした指曲げ角度教師値を時間平均してから神経回路網に呈示する。これにより、複数の指曲げ角度を筋電パターンから時系列的に連続して認識し、対応する手指の動作パタ-ンを認識、識別してロボットハンドを的確に制御する。
Claim (excerpt)：
皮膚表面電極と、この皮膚表面電極から検出された筋電信号を増幅する増幅器と、この増幅器で増幅された前記筋電信号の低周波成分および高周波成分を除去するフィルタ手段と、前記フィルタ手段で低周波成分および高周波成分を除去された筋電信号を高速フ-リエ変換して周波数解析する高速フ-リエ変換手段と、このフ-リエ変換手段で周波数解析された筋電信号のバンド幅別の信号成分レベルを数値マトリックスパタ-ンに変換するパタ-ン変換手段と、複数のユニットとこの複数のユニットを結ぶ重み付けのリンクとからなる学習機能を有する神経回路網で構成され、前記数値マトリックスパタ-ンを入力として、このパタ-ンに対応する指の曲げ角度デ-タを出力する認識手段と、指曲げ角度教師値を時系列的に認識する指曲げ角度教師値認識部を備えてこの指曲げ角度教師値認識部により認識された指曲げ角度教師値を教師データとして前記認識手段に出力する教師信号生成手段と、前記認識手段から出力される指の曲げ角度デ-タに基づく動作指令信号を出力するロボットハンド制御手段と、このロボットハンド制御手段から出力される動作指令信号に基づいて動作を行うロボットハンドとを有することを特徴とする学習型筋電パターン認識ロボットハンド制御装置。
IPC (4)：
B25J 3/00
, B25J 9/10
, B25J 15/00
, B25J 19/02
