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J-GLOBAL ID：200903026198891139

道路形状認識装置

Inventor： 下村 倫子 ,  農宋 千典
Applicant, Patent owner： 日産自動車株式会社
Agent (1)： 菊谷 公男 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998018068
Publication number (International publication number)：1999203458
Application date： Jan. 13, 1998
Publication date： Jul. 30, 1999
Summary：

【要約】【課題】 走行路形状を少ない演算負荷で認識する。【解決手段】 カメラ1が前方道路を撮像する。その画像信号が画像メモリ2に出力され記憶される。位置検出部3は道路画像から所定大きさでデリニエータを検出する。検出範囲は道路の勾配によりデリニエータが撮像されうる範囲で、検出範囲設定部4で設定されている値を用いる。道路形状検出部5は位置検出部3で検出されたデリニエータの画像位置と道路が平坦時の撮像位置が記憶されている撮像位置設定部6の設定値とを比較して道路勾配検出を行なう。デリニエータの検出位置が設定値より上なら前方道路を登ぼり坂と判断する。設定値より下なら前方道路を下だり坂と判断する。また設定値と同じの場合は前方道路が平坦な道路と判断する。これにより、白線検出などが不要で、円検出や位置比較する操作だけで道路勾配を検出できる効果が得られる。

Claim (excerpt)：

車両より前方道路を撮像するカメラと、カメラの撮像画像を記憶する画像メモリと、前記撮像画像から、路面に対して所定高さの路上標識を所定大きさで検出し、画像上の位置を特定する位置検出手段と、路面が平坦時の標識の画像位置を記憶する撮像位置設定手段と、路面が平坦時の画像位置と前記検出された路上標識の画像位置とを比較することで、道路形状を検出する道路形状検出手段とを有することを特徴とする道路形状認識装置。

IPC (3)：

G06T 1/00 ,  G08G 1/16 ,  H04N 7/18

FI (3)：

G06F 15/62 380 ,  G08G 1/16 C ,  H04N 7/18 K