Pat

J-GLOBAL ID：200903026306520770

ロボツトの軌道計画方法及び制御装置

Inventor： 小木曽 敏夫 ,  クリストフアー・コザキエーヴイチ
Applicant, Patent owner： 株式会社日立製作所
Agent (1)： 高田 幸彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991277464
Publication number (International publication number)：1993119823
Application date： Oct. 24, 1991
Publication date： May. 18, 1993
Summary：

【要約】 (修正有)【目的】ロボットの障害物回避動作軌道計画を実時間で行い,少ない演算量で,動作終了点に確実に到達できる方法,装置を得る。【構成】ロボットに設けられた画像検出手段により障害物,非障害物の二値化画像を得て,その画像と最適動作目標位置の関係をニュ-ラルネットワ-クで学習的に関係付け,ロボットの関節位置に変換して出力する構成とした。【効果】ロボットより作業部の画像を実時間で検出するため,障害物変化にも対応でき,ニュ-ラルネットワ-クの前向き演算を利用することにより,演算量を低減でき,汎化機能により,動作終了点に到達できなくなることなくできるようにした。

Claim (excerpt)：

ロボットの動作開始点,動作終了点,及び局所画像画素数を入力する工程と,ロボットに設けられた画像検出手段による作業部の全体画像検出工程と,全体画像より局所画像を抽出する工程と,上記動作終了点と上記局所画像検出工程で得られた局所画像との相対位置を演算する工程と,上記局所画像を小区画に分割した画素単位で障害物の有無を判定し二値化する工程と,上記画素の二値化デ-タに基づき人工ポテンシャルを計算する工程と,この人工ポテンシャルが最大もしくは最小となる画素を見い出し現在位置からその点を結ぶ動作軌道を決定する工程と,ロボットの各軸の位置指令を生成する工程とからなることを特徴とするロボットの軌道計画方法。

IPC (5)：

G05B 19/403 ,  B25J 5/00 ,  B25J 9/10 ,  B25J 13/08 ,  G05B 19/18