多関節アーム作業機の軌跡逸脱防止装置

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：永井冬紀
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001273532
Publication number (International publication number)：2003082701
Application date： Sep. 10, 2001
Publication date： Mar. 19, 2003
Summary：

【要約】【課題】多関節アームの軌跡制御中に過負荷となっても、矢板や杭、さらにはアームを破損させることのない多関節アーム作業機の軌跡逸脱防止装置を提供する。【解決手段】軌跡制御される多関節アーム130を構成する4つアーム1〜4は、油圧シリンダ1c〜4cによって駆動される。油圧シリンダ1c〜4cのそれぞれのボトム室、ロッド室には、圧力センサ51〜58が取り付けられている。過負荷検出装置50は、圧力センサ51〜58で検出された油圧シリンダ1c〜4cいずれかの圧力が上限設定圧を超えると、油圧シリンダ1c〜4cの軌跡制御を停止するよう停止信号をコントローラ20に出力する。

Claim (excerpt)：

少なくとも第1および第2のアームを有する多関節アームの軌跡制御対象部位が、第1および第2の油圧シリンダにより、予め定めた軌跡に沿って移動するよう軌跡制御される多関節アーム作業機において、前記第1および第2の油圧シリンダの負荷を検出する負荷検出器と、前記負荷検出器で検出された前記第1または第2の油圧シリンダの負荷が設定値を越えたか否かを判断する判断装置と、前記判断装置により前記第1または第2の油圧シリンダの負荷が前記設定値を越えたことが判断されたときに、前記第1および第2の油圧シリンダによる軌跡制御を停止または減速させる制御装置とを備えることを特徴とする多関節アーム作業機の軌跡逸脱防止装置。

IPC (5)：

E02F 3/43 , B25J 9/10 , B25J 19/06 , E02D 11/00 , E02F 9/24

FI (5)：

E02F 3/43 N , B25J 9/10 A , B25J 19/06 , E02D 11/00 , E02F 9/24 H

F-Term (39)：

2D003AA00 , 2D003AB03 , 2D003AB04 , 2D003AC11 , 2D003BA02 , 2D003BA03 , 2D003BA07 , 2D003BB03 , 2D003BB04 , 2D003BB07 , 2D003BB10 , 2D003CA02 , 2D003DA02 , 2D003DA03 , 2D003DA04 , 2D003DB02 , 2D003DB04 , 2D003DC02 , 2D003FA02 , 2D015GA03 , 2D015GB04 , 2D015GB05 , 2D050AA01 , 2D050AA12 , 2D050CB32 , 2D050FF02 , 2D050FF05 , 3C007AS21 , 3C007BS10 , 3C007CS08 , 3C007CT05 , 3C007CV08 , 3C007CW08 , 3C007HS01 , 3C007HS13 , 3C007JT08 , 3C007LU03 , 3C007MS03 , 3C007WA17

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

特開昭61-179927
特公昭61-009453
特開昭61-179927

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