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J-GLOBAL ID：200903026384622326

ロボットの教示装置

Inventor： 影山 雅人
Applicant, Patent owner： 株式会社小松製作所
Agent (1)： 木村 高久
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996014695
Publication number (International publication number)：1997212229
Application date： Jan. 30, 1996
Publication date： Aug. 15, 1997
Summary：

【要約】 (修正有)【課題】ワーク等と干渉がなく、しかも振動の少ない移動経路を、オペレータに負担をかけることなく簡易に、かつ高速に求める。【解決手段】教示経路上の目的位置におけるロボットの各軸位置と当該目的位置に隣合う目的位置におけるロボットの各軸位置との偏差と、教示経路上の隣合う目的位置間の区間におけるロボットから障害物までの最小距離とをパラメータとして、教示経路上の全区間における偏差の少ない度合いと最小距離の大きい度合いとを評価する評価関数が設定され、上記演算される冗長な自由度の値を順次変化させたときのロボットの各軸の位置と、ロボットから障害物までの最小距離とに基づき評価関数の評価値が順次求められていき、偏差の少ない度合いと最小距離の大きい度合いとが最大となる評価値が得られるときの冗長な自由度の値が最終的に教示経路データとして決定される。

Claim (excerpt)：

ロボットのアームに取り付けられたツールの先端位置と、当該ツールの姿勢角と、冗長な自由度の値とを決定することにより当該ロボットの姿勢が一義的に定まるロボットに適用されるロボットの教示装置であって、前記ロボットの作業内容に応じて、前記ツール先端が到達すべき逐次の目的位置と、当該目的位置におけるツールの目的姿勢角と、前記自由度の値とを、教示経路データとして与え、前記ロボットの各軸を駆動して前記ツール先端を前記教示経路上の各目的位置に沿って移動させるようにしたロボットの教示装置において、前記ツール先端の目的位置と目的姿勢角の教示経路データを入力する入力手段と、前記目的位置・姿勢角の教示経路データと、前記ロボットの周囲に存在する障害物の位置データとに基づき、当該入力された値にツール先端位置と姿勢角を維持したままで、前記教示経路上の目的位置毎に、前記冗長な自由度の値を順次変化させたときの前記ロボットの各軸の位置を順次演算するとともに、前記教示経路上の隣合う目的位置間の区間毎に、前記冗長な自由度の値を順次変化させたときの前記ロボットから前記障害物までの最小距離を順次演算する第1の演算手段と、前記教示経路上の目的位置における前記ロボットの各軸位置と当該目的位置に隣合う目的位置における前記ロボットの各軸位置との偏差と、前記教示経路上の隣合う目的位置間の区間における前記ロボットから前記障害物までの最小距離とをパラメータとして、前記教示経路上の全区間における前記偏差の少ない度合いと前記最小距離の大きい度合いとを評価する評価関数を設定し、前記第1の演算手段で演算される前記冗長な自由度の値を順次変化させたときの前記ロボットの各軸の位置と、前記ロボットから前記障害物までの最小距離とに基づき前記評価関数の評価値を順次求めていき、前記偏差の少ない度合いと前記最小距離の大きい度合いとが最大となる評価値が得られるときの冗長な自由度の値を教示経路データとして決定する第2の演算手段とを具えたロボットの教示装置。

IPC (4)：

G05B 19/425 ,  B25J 9/22 ,  B25J 13/00 ,  G05B 19/4093

FI (4)：

G05B 19/42 F ,  B25J 9/22 A ,  B25J 13/00 Z ,  G05B 19/403 E