操舵制御装置

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：長谷川芳樹 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997025423
Publication number (International publication number)：1998217998
Application date： Feb. 07, 1997
Publication date： Aug. 18, 1998
Summary：

【要約】【課題】操舵力と転舵反力との偏差により操舵反力を制御しているので、操舵初期では転舵反力が発生しないために操舵反力が小さく、その後遅れて操舵反力が大きくなり、操舵感を低下させる原因となっていた。【解決手段】操舵軸モータ制御回路21では、下記式に示すように、操舵力aTと転舵反力Fとの偏差に加え、操舵角に対応する目標制御量θと転舵変位量bXとの偏差と、この偏差の変化速度とを基に、操舵軸モータ3の回転制御量Mmを演算する。これにより操舵初期から操舵反力を発生させることができる。Mm=Gm・(aT-F)+Cm3・(θ-bX)+Cm4・d/dt(θ-bX)

Claim (excerpt)：

操舵ハンドルの回動に連動して転舵輪を転舵させると共に、転舵反力に応じた操舵反力を前記操舵ハンドルに付与する操舵制御装置において、前記操舵ハンドルに連結された操舵軸を回転駆動する操舵軸駆動手段と、前記操舵軸の回転角を検出する操舵角検出手段と、前記操舵ハンドルから前記操舵軸に付与される操舵力を検出する操舵力検出手段と、前記操舵軸と機械的に分離され、前記転舵輪を転舵させる転舵手段と、前記転舵輪から前記転舵手段に付与される転舵反力を検出する転舵反力検出手段と、前記転舵輪の転舵量を検出する転舵変位量検出手段と、前記操舵力と前記転舵反力との偏差及び前記操舵角と前記転舵変位量との偏差に基づき、前記操舵軸駆動手段の駆動制御を行う操舵反力制御手段とを備える操舵制御装置。

IPC (4)：

B62D 6/00 , B62D 5/04 , B62D113:00 , B62D119:00

FI (2)：

B62D 6/00 , B62D 5/04

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (3)

特開平4-133861
特開平2-085059
特公平6-098931

Cited by examiner (3)

特開平4-133861
特開平2-085059
特公平6-098931

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